Applanix 的 AP20是便于集成應用的 GNSS- Inertial 組合導航系統，由緊湊的組合導航 OEM 板+慣性測量單元 (IMU) 組成。專為系統集成應用設計，具備高性能的 GNSS 多頻定位技術和的慣性技術，可在惡劣的衛星信號環境下持續作業。
Applanix 的 AP20 采用強大、經過特別設計的慣性引擎板卡，具備高精度GNSS 定位技術與業界的 Applanix IN-FusionTM 組合導航技術。其強大的組合導航運算能力可保證產品性能穩定 ，另外靈活、模塊化的設計使其能輕松升級換代。
無論是在美國的 DARPA 城市無人車競賽中，在隧道等環境定位導航應用中，或是在空中機載激光雷達厘米級精度要求的作業中，憑借其優異的性能， Applanix 的組合導航技術均已得到廣泛認可。Applanix 的 AP 系列產品在各類移動設備應用中為用戶提供高性能的位置與姿態數據。
產品主要特征
? 應用 Trimble Applanix 公司GNSS輔助慣性技術，達到厘米級的動態定位準確精度
? 在惡劣的 GNSS 衛星信號環境下持續保持業界的定位性能
? 可為遙感系統提供實時、完備的地理信息位置與姿態數據
? 厘米級定位精度
? 適用于任何應用環境：車載、機載或船載
? 高性能 GNSS 雙天線航向測量
技術參數
? 的 Applanix IN-Fusion TM 組合導航集成技術
? 配備堅固、性能穩定MEMS IMU，具備 Applanix SmartCalTM校正技術
? 的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技術(雙芯片)
? 220個通道(每個芯片)
? GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
? GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA10
? BeiDou: B1, B2
? Galileo: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC11
? QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
? SBAS: L1 C/A, L5
? L-Band: OmniSTAR VBS, HP, XP and G2, Trimble CenterPoint RTX
? GNSS偽距測量專用的高精度多重相關器
? 未濾波、未平滑的偽矩測量數據(為了低噪聲、低多路徑誤差、低時域 相關性和高動態響應)
? 極低的 L1 和 L2 載波相位觀測值噪聲，每赫茲帶寬小于1毫米的精度
? 采用經過證實的 Trimble 低仰角衛星跟蹤技術
? 可選配里程計 DMI
? 可選配雙天線航向系統 (GAMSTM)
? 可選配POSPac MMS后處理軟件
? 無出口許可要求
輸入輸出
以太網
參數：時間標簽、狀態、位置、姿態、速度、軌跡與合速度、動態、性能標準、IMU 原始數據 (200Hz) 、GNSS原始數據 (5Hz)
顯示接口：低速率 UDP 協議數據輸出 (1Hz)
控制接口：TCP/IP 協議，系統控制命令輸入
接口：實時 TCP/IP 數據輸出 (1-200Hz)
第二接口：數據記錄緩沖，記錄到外部存儲設備 (1-200Hz)
內置數據記錄
4 GB ( 1-200Hz )
參數：時間標簽，狀態，位置，姿態、速度、軌跡與合速度、動態、性能標準、IMU原始數據 (100 或 200Hz，與 IMU 型號相關 )、GNSS原始數據 (5Hz)
RS232 輸入
參數：AUX GPS輸入(RTK、SBAS)。CMR, CMR+, RTCM3,18&19，RTCM1，RTCM9
RS232 NMEA輸出(1-50Hz)
參數：數據：位置 ($INGGA)、航向 ($INHDT)、軌跡與速度 ($INVTG)、統計數據 ($INGST)、姿態 ($PASHR)、時間日期 ($INZDA)、事件 ($EVT1,$EVT2)
其他I/O
1PPS：秒脈沖時鐘同步信號輸出，以下降沿為參考
事件輸入(6)：記錄外部事件6次，要求輸出TTL脈沖脈寬大于1msec(100Hz)
物理特性
尺寸:130 L x 100 W x 39 H mm (標稱)
重量:0.28 kg
電源:10-28 V直流，20W(選用GAMS狀態下的值)
接口
I/O: Samtec QSH-060-01-L-D-DP-A-RT1
電源: Samtec TFM-105-12-S-D-LC
天線: MMCX receptacle
環境特性
溫度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存儲)
IMU
| 類型 | 等級 | 作業溫度 (℃ ) | 電源 | 尺寸 L x W x H(mm) | 重量 (kg) | 更新率（Hz） |
| IMU-17 |
| -40 to + 71 | 10 - 34 V直流, 8 W (max) | 158x158x124 | 2.5 | 100 |
| IMU-42 | 民品 | -20 to + 55 | +5 V直流, 8 W (max) | 85x85x66 | 0.68 | 200 |
| IMU-82 | 民品 | -40 to + 85 | +4.75 - 36 V直流, 4 W (max) | 61x68x65 | 0.33 | 200 |
性能指標2(RMS)
航空應用
|
| SPS | RTX3 | PP-RTX45 | Smart base PP4 |
| 位置5 (m) | 1.5 H | <0.1 H | 0.03 H | 0.02 H |
| 3.0 V | <0.2 V | 0.06 V | 0.05 V | |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.01 | 0.01 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.02 | 0.015 | 0.015 |
| 航向2(deg) | 0.10 | 0.08 | 0.035 | 0.035 |
航海應用
No GNSS outages
|
| SPS | DGPS | IARTK7 | Post-processed4 |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.5 - 2.0 | 0.02 - 0.10 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.01 | 0.01 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.03 | 0.02 | 0.015 |
| 航向6(deg) | 0.05 | 0.05 | 0.05 | 0.025 |
陸地應用
No GNSS outages, standard road vehicle dynamics8
|
| SPS | VBS9 | IARTK7 | Post-processed4 |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.1 - 0.5 | 0.02 - 0.10 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.01 | 0.01 | 0.005 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.02 | 0.02 | 0.015 |
| 航向2(deg) | 0.2 | 0.2 | 0.1 | 0.05 |
| 航向6(deg) | 0.05 | 0.20 | 0.15 | 0.025 |
1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics8
|
| SPS | VBS9 | IARTK7 | Post-processed4 |
| 位置(m) | 5.5 | 0.61 – 2.5 | 0.35 – 1.27 | 0.13-0.32 |
| 速度（m/s） | 4.5 | 0.61 – 0.88 | 0.35 – 0.69 | 0.13-0.24 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.02 | 0.02 | 0.02 |
| 航向2(deg) | 0.2 | 0.2 | 0.1 | 0.06 |
| 航向6(deg) | 0.07 | 0.07 | 0.07 | 0.03 |
標注
(1)典型性能。實際結果與衛星分布、大氣環境及其它環境因素相關。
(2)典型測量任務，均方根誤差。
(3)Trimble RTX服務(單獨付費)
(4)POSPac MMS
(5)PP CenterPoint RTX服務(單獨付費)
(6)支持雙天線GAMS選項，2m基線長
(7)Applanix IN-Fusion Inertially-Aided RTK，典型值
(8)支持DMI選項
(9)虛擬基站校正
(10)無公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的當前功能基于公共信息。Trimble不能保證這些接收器將兼容未來一代GLONASS衛星信號
(11)歐盟及歐洲太空總署開發
