99爱免费_精品一区二区无码AV_欧美屁股xxxxx_日批视频国产_AV天堂亚洲区无码先锋影音_特黄A又粗又大又黄又爽A片

杭州盡享科技有限公司
免費會員

PID調節儀器控制的原理和特點

時間:2010/3/1閱讀:2283
分享:

 

PID調節儀器控制的原理和特點 
在工程實際中,應用的調節器控制規律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調節。PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能*掌握,或得不到的數學模型時,控制理論的其它技術難以采用時,系統控制器的結構和參數必須依*經驗和現場調試來確定,這時應用PID控制技術zui為方便。即當我們不*了解一個系統和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時,用PID控制技術。PID控制,實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
1.比例(P)控制
比例控制是一種zui簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。
2.積分(I)控制
在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統,如果在進入穩態后存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(System with Steady-state Error)。為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
3.微分(D)控制
在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件(環節)或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨
勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
4.PID控制器的參數整定
PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多,概括起來有兩大類:一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型,經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用,還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法,它主要依賴工程經驗,直接在控制系統的試驗中進行,且方法簡單、易于掌握,在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點,其共同點都是通過試驗,然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數,都需要在實際運行中進行zui后調整與完善。現在一般采用的是臨界比例法。
5.利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下:
(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作﹔
(2)僅加入比例控制環節,直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩,記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

會員登錄

×

請輸入賬號

請輸入密碼

=

請輸驗證碼

收藏該商鋪

X
該信息已收藏!
標簽:
保存成功

(空格分隔,最多3個,單個標簽最多10個字符)

常用:

提示

X
您的留言已提交成功!我們將在第一時間回復您~
在線留言
主站蜘蛛池模板: 18禁超污无遮挡无码网址极速|国产精品久久久久久久久久三级|91大神暴力调教|成人久久久久久久久|久久久人成影片免费观看|欧美精品成人一区二区三区四区 | 5555www色欧美视频|免费裸体视频女性|三级成人毛片|日韩日韩日韩日韩日韩|日韩亚洲国产高清免费视频|#NAME? | 国产乱码一区二区三区|久久婷婷麻豆国产91天堂|无毛一区二区|日韩久久综合|午夜影院福利社|日韩字幕一区 | 国产免费啪啪|亚洲=aV=aV天堂=av在线精品一区二区|超碰97在线免费观看|亚洲看片wwwwf5con|97黑人性色浪潮91久久|殴美一级片 | tube国产麻豆|w两个世界完整免费观看超清完整|久久久亚洲精品动漫无码|久热久爱免费精品视频在线|国产嫩草在线视频|67149中文无码久久 | 在线观看免费黄网|久久久久久久久久久鸭|91社影院|日本一区免费网站|尹人香蕉久久99天天拍|任我爽橹在线精品视频 | 亚洲一级黄色录像|免费视频国产一区|琪琪黄色|国产欧美一区二区|欧美性精品|jizz日韩 | 91精品国产综合久久久欧美|色一情一乱一乱一区99=av|国产一区二区小视频|稚嫩小奶娃h文|一级毛片免费观看视频|日本无遮挡边做边爱边摸 | 国产波霸爆乳一区二区|尤物在线网址|黑人干白妞|精品一卡2卡三卡4卡免费视频|亚洲欧美VR色区|国产性=av | 亚洲=av不卡一区二区三区|日本精品久久无码影院|亚洲福利视频二区|#NAME?|毛片一级做=a爰片性色仙踪林|人妻少妇精品视频一区二区三区 | 奇米影视超碰在线|亚洲第一中文字幕|欧美精品片|欧美日韩精品网站|亚洲熟妇色XXXXX欧美老妇Y|正在播放国产真实哭都没用 | 日本中文一区二区|成年女人高潮免费播放|xx69视频|午夜h片|久久99热这里只有精品国产|亚洲一区二区视频 | #NAME?|欧美暖暖视频|91国内在线|毛多水多www偷窥小便|人妻无码人妻有码中文字幕|少妇人妻精品一区二区三区 | 未满成年国产在线观看|99爱精品|#NAME?|免费成人=av网|麻豆911|精品国产综合区久久久久久 | 美女裸乳裸体无遮挡的网站|在线观看不卡视频|免费午夜看片|亚洲精品日韩一|一级中国黄色片|国产亚洲精久久久久久叶玉卿 | 77777五月色婷婷丁香视频|亚洲精品国产偷五月丁香小说|国产一级黄色大片|亚洲成色777777在线观看影院|四虎成人网|四虎院影亚洲永久 | 国产最新网站|亚洲美女一区|亚洲V欧美V国产V在线观看|国产精品乱码久久久久久1区2区|大地影视资源在线观看|国产精品扒开腿做爽爽爽日本无码 | 99中文视频|成人手机在线免费观看|久久成人精品|日韩72页|秋霞麻豆|999视频网站 | 日韩性生活一级|日韩久久无码一区二区|欧美胖老太一级毛片|欧美精品一区二区精品久久|国产精品日韩在线观看|亚洲=av线=av无码=av岛国片 | 99免费在线播放99久久免费|伊人久久在|在线观看91精品视频|国产精品国产三级国产=a|毛片视频大全|亚洲黄色片免费看 激情综合欧美|日本一区欧美|97色伦欧美一区二区日韩|国产东北女人做受=av|又色又爽又黄又粗暴的小说|中文字幕无码日韩欧毛 | 九九影院最新理论片|#NAME?|国产精品=a久久久久|高清国产亚洲精品自在久久|xnxx在线观看|性高潮一级片 老汉=av免费一区二区三区|国产又大又黑又粗免费视频|黄大片日本一级在线=a|成年人黄色毛片|亚洲精品一区二区三区免|国产精品91大屁股白浆一区二区 无码国产精品一区二区VR|欧美精品亚洲精品日韩专区v=a|欧美xxx久久|黄在线观看免费|国产草草草|7777kkk亚洲综合欧美网站 五月天色中色|蜜桃精品视频在线|日本特级=aⅴ一级毛片|二区三区4区5区6区人妻|成人毛片软件|#NAME? | 东北寡妇特级毛片免费|99热精品国产一区二区在线观看|亚洲=aV永久纯肉无码精品动漫|国产成人一区二区三区|午夜=av一区二区|久久久久久久久久久动漫 国产1区在线观看|四房播播成人社区|嫩草影视亚洲|免费毛片在线不卡|久久亚洲精品国产一区最新章节|911免费看片 | 国产91视频观看|尤物在线精品视频|真人与拘做受免费视频播放|网站一区二区|色屁屁=av|久久一区二区中文字幕 | 少妇被粗大的猛烈进出|肥大BBwBBWBBw高潮|日韩中文字幕网址|手机看片国产=aV无码|国产精品一区二区免费看|#NAME? | 大地免费资源|成人综合色区|无码综合天天久久综合网|男人猛躁女人网站|国产午夜福利小视频合集|国产女人与公拘交在线播放 | 国产麻豆另类=aV|极品久久久久|桃花色综合影院|国产夜恋视频在线观看|美女=av免费在线观看|久久久国产一区二区三区四区 | 免费观看=a级毛片在线播放|特极毛片|男男做爰猛烈叫床视频gv|亚洲日本在线在线看片4k超清|一级黄色免费观看视频|亚洲第一福利网站在线观看 | 亚州一级|国产精品毛片视频|成人免费视频播放|综合免费视频|女人体1963|欧美人与动牲交视频在线观看 | 日韩免费二区|日韩欧美国产激情在线播放|日本hd高清xxxxvideos|亚洲色偷偷色噜噜狠狠99|亚洲综合p|新版天堂资源中文www连接 | 美女视频黄频大全视频网站|免费国产乱码一二三区|the=av免费观看网址|国产女同一区二区|亚洲无吗在线观看|国产综合精品 | 日本欧美在线观看视频|国产免费观看黄=aV片|男女猛烈无遮挡免费视频|久久久久久18|四虎最新紧急更新地址|久久丝袜 | 日韩高清黄色片|夜夜爽一区二区三区|老司机福利在线观看|狠狠色噜噜狼狼狼色综合久|精品免费观看视频|小早川怜子一区二区的演员表 | 1000部禁又爽又黄的禁片免费|一区二区三区在线免费视频|国产精国产精品|中文字幕人妻系列人妻有码|在线日韩免费|男女wwww | 亚洲第一二区|国产高清乱理伦片中文|久久99精品久久久久久9|热久久网|成人精品视频免费|国产在线拍揄自揄视频不卡99 | 国产免费啪啪|亚洲=aV=aV天堂=av在线精品一区二区|超碰97在线免费观看|亚洲看片wwwwf5con|97黑人性色浪潮91久久|殴美一级片 | 国外精品视频在线观看免费|永夜星河免费观看|成人精品=av一区二区三区|老湿机香蕉久久久久久|日本=a级无毛|热久久一区 | 亚洲午夜久久久综合37日本|欧美高潮抽搐喷水大叫|啪一啪鲁一鲁|亚洲欧洲美洲无码精品V=a|亚洲高清视频网站|三级黄色影院 | 国产内谢|成人=av高清|91在线成人影院|国产性猛交xxxx免费看|一级做=a爰片久久毛片苍井优|麻豆视频在线 | 国产波霸爆乳一区二区|尤物在线网址|黑人干白妞|精品一卡2卡三卡4卡免费视频|亚洲欧美VR色区|国产性=av | 办公室强行丝袜秘书啪啪|国产超薄丝袜足底脚交国产|校花被强糟蹋十八禁免费视频|国产一级纯肉体一级毛片|四虎影院网站|成人免费的视频 | 日本欧美在线观看|91香蕉在线极品观看|两个人看的www高清视频中文|九九久久影院|偷拍超碰|久久99国产综合精品免费 |