【儀表儀表網 儀表下游】在能源日益枯竭并且環境壓力越來越大的今天，核能作為相對清潔的能源，受到全世界的重視和廣泛應用，但是，在發生意外時，其后果的嚴重性也是令人們不堪設想，開發核電站緊急救災機器人已成為核電救災領域的發展前沿，成為各國研發的重點。
但是由于救災機器人設計面臨著重載操作與狹小空間內靈巧運動的行為沖突、多自由度冗余驅動導致的機構和結構過約束沖突兩大挑戰，機器人的研發并不是易事。
2012年12月22日，國家973計劃項目“核電站緊急救災機器人的基礎科學問題”正式啟動，由上海交通大學、哈爾濱工業大學、北京航空航天大學、中南大學、華東理工大學、中廣核集團中科華核電技術研究院、中國科學院光電技術研究所七家單位共同承擔。
該項目以研究機器人與核事故重載靈巧救災任務適應性規律，無網絡環境核事故救災機器人人機交互與自律協同控制規律，救災機器人信息采集與控制系統的核輻射損傷機理三方面設立“機器人與核事故重載靈巧救災任務適應性”、“無網絡環境核事故救災機器人人機交互與自律協同”、“救災機器人信息采集與控制系統核防護”為三個中心點，并分設六個課題開展研究。
在2015年7月8日的中國機器人展覽會上，973計劃“核電站緊急救災機器人的基礎科學問題”展示了帶腰仿生六足機器人、帶腰六足步行機器人、緊湊帶腰六足機器人、鏟斗六足機器人、六足仿生步行機器人、六足步行機器人等“六足”人，引起了人類的廣泛關注。
隨著科學技術的進步，研發團隊也有了更新的進展。近期，研發團隊根據核救災機器人“功能-構型-結構”創新設計要求，形成了核電救災機器人整機構型設計方法。在此基礎上，提出了機液耦合原理，形成了電機-液壓復合驅動技術，發明了抗污染能力強、功率密度高的新型電機-液壓復合驅動器，共創新研發出消防救援、靈巧操作、重載裝運、靈巧探測等功能的8款核電救災機器人。
該項目突破了核電站事故救災機器人適應復雜環境和操作任務的機構設計與高功率密度驅動技術，救災機器人自平衡動態穩定控制技術，高耐輻射視頻傳感器設計與防護技術，救災機器人作業過程模擬與實驗技術等，使我國掌握了核心技術，實現了核電站緊急救災機器人設計能力的突破，為我國具有自主知識產權的核電救災裝備研發提供了科學工具。
(資料來源：科技部、CIROS組委會、上海交通大學)
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