99爱免费_精品一区二区无码AV_欧美屁股xxxxx_日批视频国产_AV天堂亚洲区无码先锋影音_特黄A又粗又大又黄又爽A片

快速發布求購 登錄 注冊
行業資訊行業財報市場標準研發新品會議盤點政策本站速遞

上海微系統所在智能駕駛場景感知研究方面取得進展

研發快訊 2024年03月25日 16:03:41來源:上海微系統與信息技術研究所 17843
摘要為解決這一問題,團隊設計了基于門控編碼和邊緣約束的端到端全景分割模型BEE-Net。該模型基于全局雙向信息交互以及多角度邊緣優化,有效地緩解了全景分割中的語義-實例預測矛盾問題與邊緣分割挑戰。

  【儀表網 研發快訊】近日,中國科學院上海微系統與信息技術研究所仿生視覺系統實驗室李嘉茂研究員團隊與路特斯機器人(LOTUS ROBOTICS)合作在智能駕駛感知領域取得了重要進展。針對智能駕駛感知的兩個關鍵問題——柵格占據預測(Occupancy Prediction)和全景分割(Panoptic Segmentation)取得了突破,兩項成果被機器人領域頂級國際學術會議2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)錄用,分別題為“CVFormer: Learning Circum-View Representation and Consistency for Vision-Based Occupancy Prediction via Transformers”與“BEE-Net: Bridging Semantic and Instance with Gated Encoding and Edge Constraint for Efficient Panoptic Segmentation”。
 
  CVFormer:基于Transformer的環視視角表征和一致性約束的柵格占據預測方法。
 
  在智能駕駛中,柵格占據預測旨在表征空間中的對象分布,以指導路徑選擇。最直接的表征方法是將立體空間劃分為無數個堆疊的占據體素(voxel),但龐大的計算量導致難以在實車中部署。鳥瞰視角(Bird eyes view, BEV)的表征方式,將空間投影于單個水平面,可以大幅減少計算與存儲壓力,但由于缺失了細粒度的結構信息,在開放場景中對象的形狀或外觀不明確時,往往會出現錯誤估計障礙物的情況。TPVFormer基于傳統三視圖的占據預測方法,在BEV基礎上將表征平面擴展至三個,可客觀精細的表征三維環境,但該方法忽略了自車與表征平面的相對關系,導致場景中的視角重疊障礙物間難以分辨。
 
  為解決上述問題,在TPVFormer基礎上,團隊提出了一種以自車為中心的環視視角的占據預測表征方法CVFormer。以汽車全景環視多視圖為輸入,建立環繞車輛的二維正交視角來表征三維場景,有效實現細粒度三維場景表征,并克服車體周身障礙物的視角遮擋問題。具體地,提出了環視視圖交叉注意力模塊構建二維環視特征,設計時序多重注意力模塊加強幀間關系的利用,并通過設計2D與3D類別一致性約束,增強網絡對場景的學習性能。本方法在駕駛場景占據預測權威評測數據nuScenes數據集上進行驗證,在預測精度上明顯優于現有算法,達到了43.09%的mIoU性能指標,相比基線算法(TPVFormer)提高了102.3%,并將計算復雜度由O(n3)降低至O(n),展現了較強的可部署性,在路特斯下一代量產車型智能駕駛感知系統上完成了測試驗證。
 
柵格占據預測CVFormer在nuScenes數據集上達到最優性能
 
  本研究成果得到了科技部科技創新2030、國家自然科學基金、中國科學院青促會、上海市優秀學術帶頭人等項目支持。上海微系統所仿生視覺系統實驗室研究生白正奇、副研究員石文君為論文共同一作,李嘉茂研究員為通訊作者。
 
  BEE-Net:基于門控編碼和邊緣約束加強語義與實例關聯的高效全景分割
 
  全景分割是理解場景中背景與對象個體的語義的基礎感知問題,是融合了語義分割與實例分割的綜合方法。其中,語義分割關注將圖像中的區域分割為不同的類別,而不區分不同的物體實例;實例分割則側重對每個實例對象進行獨立的分割。全景分割往往基于語義分割與實例分割的融合實現,既區分場景語義,又需要明確物體實例。全景分割方法在語義-實例分割任務融合中,往往由于二者預測結果間的矛盾,導致難以分辨合理的預測結果。
 
  為解決這一問題,團隊設計了基于門控編碼和邊緣約束的端到端全景分割模型BEE-Net。該模型基于全局雙向信息交互以及多角度邊緣優化,有效地緩解了全景分割中的語義-實例預測矛盾問題與邊緣分割挑戰。具體地,針對語義與實例分割特征感知融合,設計了輕量級門控編碼模塊進行多尺度全局特征信息交互,并通過語義-實例-全景三重邊緣優化算法對邊緣分割質量進行針對性優化,保持高效的同時,顯著提升了場景分割性能。本方法在駕駛場景分割權威數據集CityScapes上完成了驗證,取得了65.0%的PQ精度指標,在精度上超越了現有基于CNN的全景分割模型,同時在效率上優于所有基于Transformer的全景分割模型。本方法兼顧了分割精度與效率的性能需求,在路特斯下一代量產車型智能駕駛感知系統上完成了測試驗證。
 
在CityScapes數據集上BEE-Net達到
 
  基于CNN的全景分割模型最優性能
 
  本研究成果得到了科技部科技創新2030、上海市啟明星揚帆計劃、中國科學院青促會、上海市優秀學術帶頭人等項目支持。上海微系統所仿生視覺系統實驗室研究生黃心陽、副研究員張廣慧為論文共同一作,李嘉茂研究員為通訊作者。

我要評論
文明上網,理性發言。(您還可以輸入200個字符)

所有評論僅代表網友意見,與本站立場無關。

版權與免責聲明
  • 凡本網注明"來源:儀表網"的所有作品,版權均屬于儀表網,未經本網授權不得轉載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經本網授權使用作品的,應在授權范圍內使用,并注明"來源:儀表網"。違反上述聲明者,本網將追究其相關法律責任。
  • 本網轉載并注明自其它來源的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網贊同其觀點或證實其內容的真實性,不承擔此類作品侵權行為的直接責任及連帶責任。其他媒體、網站或個人從本網轉載時,必須保留本網注明的作品來源,并自負版權等法律責任。
  • 如涉及作品內容、版權等問題,請在作品發表之日起一周內與本網聯系,否則視為放棄相關權利。
  • 合作、投稿、轉載授權等相關事宜,請聯系本網。聯系電話:0571-87759945,QQ:1103027433。
廣告招商
今日換一換
新發產品更多+

客服熱線:0571-87759942

采購熱線:0571-87759942

媒體合作:0571-87759945

  • 儀表站APP
  • 微信公眾號
  • 儀表網小程序
  • 儀表網抖音號
Copyright ybzhan.cn    All Rights Reserved   法律顧問:浙江天冊律師事務所 賈熙明律師   儀表網-儀器儀表行業“互聯網+”服務平臺
意見反饋
我知道了
主站蜘蛛池模板: 亚洲国产一区二区三区在线播放|99热精品国产|6080yyy午夜理论片在线观看|久久=a=a=a|亚洲国产字幕|9色在线视频网站 | 国产一级黄色|美女把尿口扒开让男人桶|sif=angtv国产在线|亚洲一级毛片色视频|一级二级三级=av|特级理论片 | 无遮挡吃胸膜奶免费网站|操操日日|最近日本mv字幕免费观看视频|久久国产劲爆∧V内射-百度|午夜视频在线免费观看|无码=av中文一区二区三区 | 韩国日本一区二区三区|91视频老司机|成人丁香社区|国产精选久久久久久|狠狠色噜噜狠狠狠狠888米奇|首页视频蝌蚪九色 | 中文字幕一级毛片|538精品视频在线|www亚洲|白丝=av片|网友自拍=av|男人边吻奶边挵进去视频 | 各处沟厕大尺度偷拍女厕嘘嘘|亚洲一区二区不卡视频|亚洲淫片|又黄又爽又色成人网站|999这里只有精品|免费国产乱理伦片在线观看 | 日本色七七影院|男女日批视频在线观看|三级网站网址|97视频在线免费观看|天天综合网久久综合免费人成|特黄=a片在线播放免费麻婆豆腐 | 7777欧美成是人在线观看|无码=aV中文一区二区三区桃花岛|日本精品久久久久久久久久|一级做=a爰片|成人综合一区二区|99热热精品 | 国产乱人乱精一区二区视频|97性无码区免费|色七七在线|亚洲=aV无码区在线观看东京热|免费看啪啪人=a片=a=a=a片|乱老熟女一区二区三区 | 动漫人物交性h的视频|亚洲午夜精品无码专区在线观看|91九色在线播放|嫩草影院中文字幕|日日夜夜精品免费视频|麻豆精品一区综合=av在线 | 亚洲国产精品v=a在线观看麻豆|成人羞羞无遮挡免费网站|久久人人看|久久综合网=av|一区二区三区久久|精品视频在线视频 | www欧美精品|成全在线观看免费高清动漫|富婆推油偷高潮叫嗷嗷叫|久久做受WWW|韩国羞羞|日韩亚洲欧美中文三级 | 青青久草视频在线|波多野结衣中文字幕一区二区|美女天天操|日韩成人午夜视频|91中文字幕网|99久视频 | 欧美激情视频一区|欧美9999|各种少妇正面bbw撒尿|黄视频网站在线|97综合在线|一本大道在线无码一区 | 99精品久久久久久久免费看蜜月|伊人久久大香线蕉无码不卡|免费观看的黄色片|99久热re在线精品996热视频|在线=a免费观看|337P日本大胆欧美裸体艺术 | 亚洲人成77777在线播放网站|逼逼久久|亚洲最大成人网4388xx|国产=a级黄色录像|日韩高清国产一区在线|无码综合天天久久综合网色吧影院 | 永久免费的啪啪网站免费观看浪潮|#NAME?|被按摩的人妻中文字幕|国产资源在线看|人人看人人射|免费看又黄又爽又猛的视频软件 | 国产成人无码久久久精品一|六月成人网|国产精品久久久久9999高清|#NAME?|看片网站在线观看|在线观看精品国产 国产精品久久久久久免费观看|黄色=a毛片|日韩欧美亚洲一区二区|日韩午夜免费视频|日本三级网站视频|欧美性生恔XXXXXDDDD | 国产精品高潮呻吟久久久久久|91青娱乐在线视频|成年男人露jiji网站自慰|亚洲区免费|91精品在线一区二区|91免费高清 | 色综合久久蜜芽国产精品|中国国产精品|国产黄色的视频|风间由美无打码在线观看|欧美日韩国产精品久久久久|最新中文字幕免费视频 | 唯美清纯亚洲|最近的2019免费中文字幕|西西人体www大胆高清视频|成人超碰97|婷婷射吧|亚欧洲精品视频免费观看mv在线观看 | 国产成人精品777|久久久久国内精品|国产乱妇无乱码大黄=a=a片|久久字幕网|一区二区三区无码高清视频|在线视频综合 | 香蕉成人=av|九九视频这里有精品|美女黄频|99热播精品|日本亚洲欧美|免费=av高清 | 欧美人成免费网站|图片区小说区激情区偷拍区|一级毛片免费大片|香蕉大人久久国产成人=av|亚洲欧美日本久久综合网站|亚洲精品成人=a8198=a | 天天操天天爱天天干|日本中文字幕免费在线观看|国产精品久久毛片=a片软件爽爽|国产精品色=av|中文字幕第二十一页|日本护士大口吞精视频网站 | 欧美激情乱人伦|操综合网|在线中文字幕=av|熟女高潮视频|www.夜色321.com|国产一级淫片免费放大片 | 免费观看亚洲|日韩精品色呦呦|综合色婷婷|国产69精品久久久久毛片|黑人操亚洲女人|在线无码视频观看草草视频 | 天天综合网天天综合色|#NAME?|无套内谢少妇毛片=a片软件|小12箩利洗澡无码视频网站|99久久免费精品视频|一区二区三区免费在线 | 爱如潮水日本|宅男噜噜噜66网站高清|午夜宅男在线永久免费观看网|日日日干|国产成人精品一区二区三区无码|国产成人高清在线观看播放 | 亚洲国产精品一区在线观看不卡|久久精品视频免费在线观看|米奇777超碰欧美日韩亚洲|国产一区二区视频在线观看免费|玩弄美艳馊子高潮秀色可贪|日本做暖暖xo小视频 | 国产亚洲综合日韩一区|亚洲成人一区二区三区在线观看|亚洲精品日本久久一区二区三区|国产91=av视频在线观看|97色在线观看|精品国产香蕉伊思人在线 | 国产精品九九九九九九九|我征服了仪态端庄的物理老师|最新中文字幕在线|久久成人啪啪性教育|#NAME?|欧美大香线蕉线伊人久久 | 日韩小视频网站hq|免费观看视频的网站视频|色情无码WWW视频无码区|国产精=av|国产人妻无码一区二区三区不卡|色我综合 | 干亚洲美女|亚洲视频精选|91国自视频|亚洲一级影片|韩国三级在线中文字幕无码|xxx黄色片 | 亚洲国产福利一区|免费无码午夜福利片69|99亚洲伊人久久精品影院红桃|日韩在线观看你懂的|在线观看99|91午夜国产 | 图片小说视频一区二区|国产我不卡|亚洲综合久久成人=a片|爱操视频|亚洲国产综合精品一区|欧美=aⅴ | 第一=av在线|影音先锋亚洲=aV资源网站|日本WV一本一道久久香蕉|国产精品高清一区二区三区|欧美=a级在线|啪啪免费视频在线观看 | #NAME?|国产第11页|青青青草视频在线免费观看|老司机午夜网站|#NAME?|麻豆.蜜桃.91.天美入口 | 欧美一区三区在线观看|中国黄色一及片|国产特黄色片|国产精华液一线二线三线|内射合集对白在线|日本免费无码XXXXX视频 | 日韩小视频网站hq|免费观看视频的网站视频|色情无码WWW视频无码区|国产精=av|国产人妻无码一区二区三区不卡|色我综合 | 亚洲一级毛片免费观看|欧美韩日一区|WWW内射国产在线观看|奇米精品一区二区三区在线观看|99久久亚洲|国产成人精品亚洲线观看 |