99爱免费_精品一区二区无码AV_欧美屁股xxxxx_日批视频国产_AV天堂亚洲区无码先锋影音_特黄A又粗又大又黄又爽A片

快速發布求購 登錄 注冊
行業資訊行業財報市場標準研發新品會議盤點政策本站速遞

上海微系統所在智能駕駛場景感知研究方面取得進展

研發快訊 2024年03月25日 16:03:41來源:上海微系統與信息技術研究所 17843
摘要為解決這一問題,團隊設計了基于門控編碼和邊緣約束的端到端全景分割模型BEE-Net。該模型基于全局雙向信息交互以及多角度邊緣優化,有效地緩解了全景分割中的語義-實例預測矛盾問題與邊緣分割挑戰。

  【儀表網 研發快訊】近日,中國科學院上海微系統與信息技術研究所仿生視覺系統實驗室李嘉茂研究員團隊與路特斯機器人(LOTUS ROBOTICS)合作在智能駕駛感知領域取得了重要進展。針對智能駕駛感知的兩個關鍵問題——柵格占據預測(Occupancy Prediction)和全景分割(Panoptic Segmentation)取得了突破,兩項成果被機器人領域頂級國際學術會議2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)錄用,分別題為“CVFormer: Learning Circum-View Representation and Consistency for Vision-Based Occupancy Prediction via Transformers”與“BEE-Net: Bridging Semantic and Instance with Gated Encoding and Edge Constraint for Efficient Panoptic Segmentation”。
 
  CVFormer:基于Transformer的環視視角表征和一致性約束的柵格占據預測方法。
 
  在智能駕駛中,柵格占據預測旨在表征空間中的對象分布,以指導路徑選擇。最直接的表征方法是將立體空間劃分為無數個堆疊的占據體素(voxel),但龐大的計算量導致難以在實車中部署。鳥瞰視角(Bird eyes view, BEV)的表征方式,將空間投影于單個水平面,可以大幅減少計算與存儲壓力,但由于缺失了細粒度的結構信息,在開放場景中對象的形狀或外觀不明確時,往往會出現錯誤估計障礙物的情況。TPVFormer基于傳統三視圖的占據預測方法,在BEV基礎上將表征平面擴展至三個,可客觀精細的表征三維環境,但該方法忽略了自車與表征平面的相對關系,導致場景中的視角重疊障礙物間難以分辨。
 
  為解決上述問題,在TPVFormer基礎上,團隊提出了一種以自車為中心的環視視角的占據預測表征方法CVFormer。以汽車全景環視多視圖為輸入,建立環繞車輛的二維正交視角來表征三維場景,有效實現細粒度三維場景表征,并克服車體周身障礙物的視角遮擋問題。具體地,提出了環視視圖交叉注意力模塊構建二維環視特征,設計時序多重注意力模塊加強幀間關系的利用,并通過設計2D與3D類別一致性約束,增強網絡對場景的學習性能。本方法在駕駛場景占據預測權威評測數據nuScenes數據集上進行驗證,在預測精度上明顯優于現有算法,達到了43.09%的mIoU性能指標,相比基線算法(TPVFormer)提高了102.3%,并將計算復雜度由O(n3)降低至O(n),展現了較強的可部署性,在路特斯下一代量產車型智能駕駛感知系統上完成了測試驗證。
 
柵格占據預測CVFormer在nuScenes數據集上達到最優性能
 
  本研究成果得到了科技部科技創新2030、國家自然科學基金、中國科學院青促會、上海市優秀學術帶頭人等項目支持。上海微系統所仿生視覺系統實驗室研究生白正奇、副研究員石文君為論文共同一作,李嘉茂研究員為通訊作者。
 
  BEE-Net:基于門控編碼和邊緣約束加強語義與實例關聯的高效全景分割
 
  全景分割是理解場景中背景與對象個體的語義的基礎感知問題,是融合了語義分割與實例分割的綜合方法。其中,語義分割關注將圖像中的區域分割為不同的類別,而不區分不同的物體實例;實例分割則側重對每個實例對象進行獨立的分割。全景分割往往基于語義分割與實例分割的融合實現,既區分場景語義,又需要明確物體實例。全景分割方法在語義-實例分割任務融合中,往往由于二者預測結果間的矛盾,導致難以分辨合理的預測結果。
 
  為解決這一問題,團隊設計了基于門控編碼和邊緣約束的端到端全景分割模型BEE-Net。該模型基于全局雙向信息交互以及多角度邊緣優化,有效地緩解了全景分割中的語義-實例預測矛盾問題與邊緣分割挑戰。具體地,針對語義與實例分割特征感知融合,設計了輕量級門控編碼模塊進行多尺度全局特征信息交互,并通過語義-實例-全景三重邊緣優化算法對邊緣分割質量進行針對性優化,保持高效的同時,顯著提升了場景分割性能。本方法在駕駛場景分割權威數據集CityScapes上完成了驗證,取得了65.0%的PQ精度指標,在精度上超越了現有基于CNN的全景分割模型,同時在效率上優于所有基于Transformer的全景分割模型。本方法兼顧了分割精度與效率的性能需求,在路特斯下一代量產車型智能駕駛感知系統上完成了測試驗證。
 
在CityScapes數據集上BEE-Net達到
 
  基于CNN的全景分割模型最優性能
 
  本研究成果得到了科技部科技創新2030、上海市啟明星揚帆計劃、中國科學院青促會、上海市優秀學術帶頭人等項目支持。上海微系統所仿生視覺系統實驗室研究生黃心陽、副研究員張廣慧為論文共同一作,李嘉茂研究員為通訊作者。

我要評論
文明上網,理性發言。(您還可以輸入200個字符)

所有評論僅代表網友意見,與本站立場無關。

版權與免責聲明
  • 凡本網注明"來源:儀表網"的所有作品,版權均屬于儀表網,未經本網授權不得轉載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經本網授權使用作品的,應在授權范圍內使用,并注明"來源:儀表網"。違反上述聲明者,本網將追究其相關法律責任。
  • 本網轉載并注明自其它來源的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網贊同其觀點或證實其內容的真實性,不承擔此類作品侵權行為的直接責任及連帶責任。其他媒體、網站或個人從本網轉載時,必須保留本網注明的作品來源,并自負版權等法律責任。
  • 如涉及作品內容、版權等問題,請在作品發表之日起一周內與本網聯系,否則視為放棄相關權利。
  • 合作、投稿、轉載授權等相關事宜,請聯系本網。聯系電話:0571-87759945,QQ:1103027433。
廣告招商
今日換一換
新發產品更多+

客服熱線:0571-87759942

采購熱線:0571-87759942

媒體合作:0571-87759945

  • 儀表站APP
  • 微信公眾號
  • 儀表網小程序
  • 儀表網抖音號
Copyright ybzhan.cn    All Rights Reserved   法律顧問:浙江天冊律師事務所 賈熙明律師   儀表網-儀器儀表行業“互聯網+”服務平臺
意見反饋
我知道了
主站蜘蛛池模板: 免费视频99|性高湖久久久久久久久3小时|伦理一国产=a级|人妻少妇伦在线无码专区视频|国产人妻无人性无码秀列|毛片免费看网站 | 成年免费观看黄页网站|亚洲毛片免费在线观看|欧美视频一区二区在线|欧美人精品XO|WWW夜片内射视频在观看视频|久久影院免费观看 | 男女日批免费视频|九九免费观看全部免费视频|日韩精品免费一区二区夜夜嗨|中文字幕在线播放第一页|中国少妇xxxx|欧洲人体超大胆露私视频 | 亚洲人成网站在e线播放|亚洲=aV一二三又爽又色又色|久久三级无码网站|国产黄色91|日本猛少妇|91视频在 | yell视频在线观看免费|www.三级影片.com|午夜啪啪片|色爱亚洲|顶级欧美熟妇高潮xxxxx|紧缚调教一区二区三区视频 | 午夜免费啪视频在线体验区|亚洲成本人片无码免费|亚洲=av成人无码网站色优|自拍偷拍第1页|久久精品性一区区裸体艺术|久久久久亚洲=av成人动图 | 宅男噜噜噜66国产在线观看|色姑娘综合|99久久久国产精品日本久久区一|亚洲成人自拍网|国产亚洲精品第一综合另类|精品亚洲一 | 欧美日韩一区在线观看|日日噜噜噜夜夜爽爽国产|国产成人精品一、二区|国产中文日韩欧美|经典欧美videossexo2|青青草成人免费视频在线观看 | 麻豆91精品一区二区|精品第一区|国产视频自拍一区|日韩=av无码国产精品|日本高清中文字幕在线|保守人妻被领导征服身体 | 国产高跟丝袜脚交视频|最短的距离是圆的高清在线观看|一区二区三区视频播放|国产精品黄页在线播放免费|#NAME?|精品国产乱码久久久久久中文 | 影音先锋99|成年女人免费大片视频|天天色草|特黄=a=a级毛片免费视频播放|3级片免费|在线观看中文字幕视频 | 日本免费网站黄|免费精品视频一区二区三区|69p=ao国产成人免费|#NAME?|欧美特一级|激情五月激情综合 | 亚洲第一视频专区|亚洲一区二区三区高清不卡|亚洲а∨天堂久久精品|亚洲一区二区三区麻豆|无码福利写真片视频在线播放|久久久人人人 | 奇米影视超碰在线|亚洲第一中文字幕|欧美精品片|欧美日韩精品网站|亚洲熟妇色XXXXX欧美老妇Y|正在播放国产真实哭都没用 | 神马国产精品|国产丝袜91久久久久久久久久久|亚洲人成在线播放网站|国产8区|四虎永久在线精品免费网址|近伦毛片中文字幕免费的 | 区美毛片|国产精品久久久久久久久软件|亚洲精品欧美一区二区三区|国产性色|国产精品家庭影院|日韩中文第一页 性生大片免费观看668|亚洲成人=av影片|毛片大全真人在线|国产老女人高潮大全|中文字幕丰满|一本久久久久 | 免费视频99|性高湖久久久久久久久3小时|伦理一国产=a级|人妻少妇伦在线无码专区视频|国产人妻无人性无码秀列|毛片免费看网站 | 台湾久久网|99久久精品免费看国产四区|亚洲一区二区三区在线视频观看|一区二区三区四区在线免费视频|红桃视频二区|国产久艹视频 | 日本成人在线视频网站|аⅴ资源中文在线天堂|国产精品白浆无码流出免费看|成熟女人牲交片免费观看视频|欧美牲交VIDEOSSEXES|日韩在线无 | 久久不见久久见免费视频7|一级一级97片看一级毛片|奇迹少女第五季免费中文版|日韩字幕一中文在线综合|久久人精品|www.日韩精品.com | 国产欧美日本=aⅤ精品|婷婷久久=av|免费观看的=av|国产精品一区二区x88=av|日本视频www|99热黄 | 久久网国产|国产精品久99|国产hsck在线亚洲|性导航唐人社区|久久精品国产亚洲=aV高清色欲|久久99精品久久久久久久夜夜爽 | 亚洲综合自拍|国产一区二区三区久久|亚洲男人第一=aV网站|精品黄网|成年免费视频|欧美三个奶波霸 | 美女黄视频网站|热热色影音先锋|国产精品久久久久久久久久ktv|最近免费中文字幕MV在线视频3|日本在线无|夜夜爽久久揉揉一区 | 青娱乐极品视觉盛宴=av|国产成人=av无码片在线观看|国产网站入口|国产一区二区=av|星空天美mv视频大全免费观看|曰韩一级片 | 亚洲欧美一区二区精品中文字幕|免费=av网站在线|国产=av日韩=a∨亚洲=av|成年=a级毛片免费观看|五月丁香六月综合缴情基地|日本又黄又粗暴的gif动态图 | 欧美在线视频三区|国产中文原创|日本午夜免费福利视频|国产色综合色产在线视频|综合国产精品|猫咪成人在线观看 | XXXX日本少妇做受|极品少妇videofreehd|日本无线免费视频|91免费视频|97久久精品人人做人人爽|亚洲一区二区三区四区在线播放 | 亚洲永久免费观看|苏州到黄山|欧美多人片高潮野外做片黑人|91=a=a=a国产|免费观着女人高潮视频|不卡的一区二区三区 亚洲欧美日韩精品综久久久久久|99热这里只有精品99|国产成人综合精品|无码人妻一区二区三区免费N鬼逝|无码人妻=aⅤ一区二区三区麻豆|69xx×在线观看 | www.亚洲日本|麻豆=av久久一区二区三区|成人国产视频在线观看|日韩精品久久一区|一本到在线观看视频|日本精品一区在线观看 | 亚洲狠狠婷婷综合久久蜜桃|国产成人精品福利网站人|爆乳美女脱内衣18禁裸露网站|免费一级特黄特色大片|欧美成人亚洲|国产精品麻豆v=a在线播放 | 欧美精品videofree720|小雪被房东玩的好爽|国产精品九一|91精品综合久久|久热久色|少妇人妻精品一区二区 | 亚洲高清炮|99国精产品灬源码1688钻|人与拘一级=a毛片|精品无人区麻豆乱码久久久|国产精品色视频xxx|国产日产成人免费观看软件 | 好吊妞在线新免费视频|精品一区二区在线播放|久久=av片免费一区二区三区|无码少妇一区二区|中文=av字幕一区|国产精品久久国产精品99盘 | 日本xxx大片免费观看|久色在线三级三级三级免费看|视频一区在线播放|国产=a∨国片精品白丝美女视频|天美传媒=aV成人片免费看|成人天堂yy6080亚洲高清 | 国产v=a无码高清|亚州=av免费|免费的网站www|国内外成人免费在线视频|日韩精品影院|一本无码=aV中文出轨人妻 | 黄网站免费视频|国产精品蜜月=aⅴ在线|精品免费视频一区二区|成人三级毛片|亚洲人=a|欲求不满放荡的女老板bd中文 | 韩国日本一区二区三区|91视频老司机|成人丁香社区|国产精选久久久久久|狠狠色噜噜狠狠狠狠888米奇|首页视频蝌蚪九色 | 91视频网国产|粗大猛烈进出高潮视频|精品国产乱码久久久人妻|亚洲精品无码久久毛片波多野吉衣|成人久久免费视频|国产美女自拍 | 国产在线观看免费版|干干干综合网|久久一起草|精品无人区麻豆乱码1区2区新区|一区二区在线视频|免费大黄网站 | 在线一区二区日韩|99只有精品|国产成人羞羞视频在线|www.成人网.com|久久在视频|日韩免费v=a |