3HAC14550-1伺服電機及其驅動器
機械手的旋轉動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、100/200V共用,旋轉編碼器規格為增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線);有油封,無制動器,軸采用鍵槽連接。該3HAC14550-1電機采用松下公司*算法,使速度頻率響應提高2倍,達到500Hz ;定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環控制功能,可彌補機械的剛性不足,從而實現高速定位,也可通過外接高精度的光柵尺,構成全閉環控制,進一步提高系統精度。具有常規自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式,還配有RS-485、 RS-232C 通信口,使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電動機。
3. 3HAC14550-1直流電機
可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動,系統選用的是北京和時利公司生產的57BL1010H1無刷直流電機,其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的BL-0408驅動器,其采用24~48V直流供電,有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護,且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。
4. 3HAC14550-1旋轉編碼器
在可回旋360°的轉盤機構上,安裝有OMRON公司生產的E6A2增量型旋轉編碼器,編碼器將信號傳給PLC,實現轉盤機構的精確定位。
5. 3HAC14550-1PLC的選型
根據系統的設計要求,選用OMRON公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在一個小巧的單元內綜合有各種性能,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元,能處理廣泛的機械控制應用問題,所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業控制系統中。
三 軟件編程
1. 3HAC14550-1軟件流程圖
流程圖是3HAC14550-1PLC程序設計的基礎。只有設計出流程圖,才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表,zui終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯動簡易機械手的控制要求,繪制流程圖如圖2所示。
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