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NAO機器人-折彎機器人

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NAO機器人機器人

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NAO機器人,涉及創新教育、機器人大賽、醫療康復、檢測領域、智能控制領域、圖像處理領域等多個領域。有很多案例已經成功的應用于實際工業生產和家庭領域等專業領域。正是這個理想的教學、科研平臺的出現,彌補了高校與實際工作的銜接。
NAO機器人-折彎機器人 產品詳情

NAO機器人

目 錄

一、國內外機器人發展情況

二、NAO 機器人介紹

三、NAO 機器人特殊領域應用案例:

1、導盲機器人

2、導聾機器人

3、自閉癥*器人

4、其他應用領域

四、NAO 機器人在大賽中的應用:

五、NAO 機器人在教學領域的應用:

六、NAO 主要客戶應用

七、公司介紹

八、附表

一、國內外機器人發展情況

機器人在受到了高度的重視,應用較為廣泛,人們稱贊它為電子助手。在過去十年里,

對機器人的需求增加了20倍。早在1983年,法國就制訂了一項“*機器人計劃”,

該計劃是1982年6月在法國凡爾賽舉行的歐洲七國首腦會議及1983年6月在美威廉

斯堡會議確定的18個合作項目中的一項,這是一項多功能獨立機器人計劃,準備十年完成,

它主要研制第三代能行走、能代替人從事繁重的體力勞動或在危險及有害環境下工作的機器

人。1986年,法國又根據本國情況獨立地制定了一項今后十年機器人的發展計劃,分三個

階段進行,即1~2年的近期任務;2~5年的中期任務;5~10年的長期任務。為落實這一

計劃,法國政府制定了八條措施,進行了五個方面的研究,并建立了機器人部際委員會。19

90年初,法國機器人工業界在“我不想等到1992年,我要自動化”的口號下,舉行了廣

泛的宣傳活動,目的是鼓勵制造廠商們對采用機器人的可行性進行調研。由于措施得力,十幾

年來,法國機器人有了長足的進步。

機器人產業是目前上增長迅速的產業之一。據統計,2012 年機器人市場銷售量

達16.6 萬臺,比前一年銷量提高38%,銷售額達85 億美金,加上系統集成和周邊設備市場達

255 億美金,中國機器人市場2011 年比2010 年增長了50%。預計,到2015 年,中國機器人的

需求量將達到3.5 萬臺,占總量的17.5%。2012 年4 月,科技部發布了《智能制造科技發

展“十二五”專項規劃》,同時,針對機器人領域發布了《服務機器人科技發展“十二五”專項規

劃》。“十二五”期間,我國將攻克一批智能化裝備,發展和培育一批高技術產值超過100

億元的核心企業。

而NAO 機器人至今已經在上百個科研機構和大學應用,涉及創新教育、機器人大賽、醫療

康復、檢測領域、智能控制領域、圖像處理領域等多個領域。有很多案例已經成功的應用于實

際工業生產和家庭領域等專業領域。正是這個理想的教學、科研平臺的出現,彌補了高校與實

際工作的銜接。

二、機器人介紹:

A、智能機器人

構造

尺寸(高H * 深O * 寬W) 573x275x311 mm

重量5.2 kg / 11.4 lb

制作材料ABS-PC / PA-66 / XCF-30

電源

輸入100 至240Vac - 50/60Hz 大1.2A;輸出25.2 Vdc - 2A

電池類型 鋰離子

額定電壓/容量21.6V/2.15Ah

大充電電壓24.9V

大充電/放電電流3.0A/2.0A

能量27.6Wh

充電用時2 小時;自主動力60 分鐘(活躍使用);90 分鐘(正常使用)

2、主處理器介紹(頭部)

 

*1、主板:

CPU:ATOM Z530,

高速緩沖存儲器512KB;

時鐘速度1.6GHz;

FSB 速度533MHz;

RAM1GB;

閃存2GB;

Micro SDHC 卡8GB;

*2、視覺傳感器:

攝像頭前額2 個

傳感器型號MT9Ml14

傳感器類型SoC 圖像傳感器

成像陣列:

分辨率1.22MP

光學格式1/6 inch

有效像素( HxV) 1288x968

靈敏度:

像素大小1.9um

動態范圍70dB

信號/1 噪聲比(大) 37dB

響應度2.24 V/lux-sec(960p)

8.96V/lux-sec (VGA)

攝像頭輸出960p030fps

數據格式YUV422

視圖視野72.6° DFOV (60.9°HFOV, 47.6VFOV)

對焦范圍30cm -無限大

對焦類型:固定對焦

*3、網絡連接:

以太網 1×RJ45 - 10/100/1000 BASE T;

WIFI 無線連接 IEEE 802.11b/g

3、身體結構介紹

*1、自由度:25 個

*2、電機:

1 型電機型號22NT82213P

空載轉速8300rpm ±10%

堵轉轉矩68mNm ±8%

連續轉矩大16.1mNm

2 型電機型號17N88208E

空載轉速400rpm ±12%

堵轉轉矩9.4mNm ±8%

連續轉矩大4.9mNm

3 型電機型號16GT83210E

空載轉速10700rpm ±10%

堵轉轉矩14.3mNm ±8%

連續轉矩大6.2mNm

 

機器人電子架構圖

4、傳感器介紹

包括紅外測距、超聲波探測、碰撞傳感器、壓力感測傳感器、陀螺儀、重力加速度等100

多個傳感器。

*1、慣性傳感器:

陀螺儀2 個,精度5% 角速度-500°/s

三軸加速計1 個,精度1%,;加速-2g

*2、壓力傳感器

每只腳上4 個 范圍 0 至110N

*3、其他傳感器:

近紅外 前額2 個

接觸傳感器

聲納4 個

*4、位置傳感器:36 個

5、圖像處理系統介紹兩個高清CMOS 攝像頭,快速可上下切換的攝像頭使NAO 能夠看到自己的腳

有效像素:1288x968

像素大小1.9um

攝像頭輸出960p / 30fps(每秒30 幀)

6、語音處理系統介紹

機器人有四個麥克風,分布在前后左右,可以完成聲音定位。同時可以完成9 個國家的語

言的對話交流。

7、機器人編程軟件介紹

NAO 機器人支持C++、JAVA、Matlab 等10 多種編程語言,基本涵蓋了所有學科的編程語

言。同時,NAO 自身攜帶四套開發軟件,使機器人開放性更好,更加強大。

8、NAO 機器人在機電一體化領域的應用

 

NAO 機器人腳踝關節,即有兩個瑞士Maxon 空心杯電機組成的機器人的一只腳,采用可拆

卸結構設計,便于學生進行拆裝訓練。腳踝關節的 Solidworks 三維文件*開放,便于學生

進行數學建模;腳踝關節的電路部分*開放,便于學生進行電機控制及算法研發。

 

配套教學大綱

機器人實驗室的主要教學方式是實驗課。因此實驗指導書處在重要的位置。按一門課程

32 學時計算,設計3-4 個分項實驗,涉及機械、控制、傳感多方面,再加上1-2 個綜合性實

驗或者開放性實驗。并且這些實驗應該是高校線教師所設計,而非公司設計的。下面為某

高校教授專門針對機器人開展的《機器人技術及實踐》課程所設計的教學大綱:

《機器人技術及實踐》教學大綱

T課程編號T : T課程名稱T : T學分/學時T:2/48(實驗:30)

T英文名稱T :Robot Technique and Practice

T考核方式T:考查 T大綱執筆人T: T大綱審核人T:

T適用專業T :全校各專業

T先修課程T :機械設計基礎,計算機程序設計基礎(C語言或匯編)

- 、教學基本目標

本課程是面向工科學生的工程技術實踐選修課。學生通過本課程的學習和訓練,應了解有關機器人技術

方面的基本知識,掌握機器人學所涉及的技術的基本原理和方法,并以“NAO 智能機器人系列”為例,

自主完成從安裝到編程控制,完成執行任務的實踐訓練過程,有助于培養學生學習的興趣和創新意識,

并得到先機器人技術開發的實踐技能訓練。

二、學習收獲

1、了解機器人技術的基本概念以及有關電工電子學、單片機、機械設計、傳感器等技術。

2、初步掌握機器人的運動學原理、動力學原理和基于智能機器人的控制理論,并受到實踐訓練。

3、通過學習和訓練,具體掌握基于C++,或者Choregraphe 的機器人控制技術,并完成使機器人獨

立執行一定的任務。

三、內容提要與要求

部分 理論教學

章 概論

教學內容:

1-1 機器人的發展歷史。

1-2 機器人發展現狀和趨勢。

教學要求:

1、了解機器人學的概念、主要方法和應用。

2、掌握機器人的設計原則和控制方法,并相關學科的知識。

第二章 機器人本體的機械結構

教學內容:

2-1 機器人的概念和分類。

2-2 機器人外形結構與運動 。

2-3 驅動機構電機的控制方法。

教學要求:

1、了解機器人的概念、分類及應用。

2、了解機器人的外形結構、運動方式及自由度。

3、掌握驅動機構的類型和方法。

第三章 機器人的數學基礎

教學內容:

3-1 位置和姿態的表示 。

3-2 坐標變換及方程的建立。

教學要求:

1、初步掌握對機器人運動學和動力學的數學描述方法。

2、初步掌握齊次坐標及其變換方法。

第四章 機器人的控制和編程

教學內容:

4-1 智能機器人的簡介。

4-2 行走機器人的控制和編程。

教學要求:

1、初步掌握NAO 機器人的控制原理。

2、初步掌握NAO 機器人的編程語言。

第二部分 實踐訓練

內容: 1、NAO 機器人結構認識訓練。

2、NAO 機器人裝配與改裝。

3、編程和項目訓練。

要求:1、寫出綜述報告及實驗報告和設計方案論證報告。

2、實踐訓練過程分組進行,全部訓練基本由學生獨立完成。

四、教學進度

(1)理論教學部分

課次 課程內容 講課時數

1 機器人技術緒論 2

2 機器人的發展歷史、現狀和趨勢 2

3 機器人本體的機械結構 2

4 機器人的機構組成及自由度的計算 2

5 機器人運動學分析 2

6 機器人的控制 2

7 NAO 機器人系統 2

8 NAO 機器人主要功能 2

9 NAO 機器人編程及傳感器的應用 2

(2)實踐訓練部分

訓練內容 訓練時數

NAO 人形機器人結構認識及組裝訓練 10

機器人裝配及行走正方形實踐訓練 10

機器人裝配及躲開障礙物的實踐訓練 10

五、教學方式

理論教學集中進行,實踐訓練分組進行。

六、教材或參考書

教材:機器人學 (作者:張鐵, 華南理工出版, 2003 年 一版)

參考書:

1、機器人學(蔡自興等.清華大學出版社.2000 年)

2、機器人基礎(孫學檢.石油大學出版社.1999 年)

七、學生成績評定方法

1、根據學生平時成績( 20% )、綜述報告( 40% )和實驗報告( 40% ),三部分結果綜合評定成

績(優、良、中、及格和不及格)。

2、課程學習結束后,學生需交付“機器人課程及實踐訓練報告”包括:(1)專題綜述報告;(2)機器人

實驗報告。

六、主要應用客戶:

1、國內客戶

中國科學技術大學

上海交通大學

浙江大學

同濟大學

東華大學

上海第二工業大學

北京郵電大學

北京理工大學

北京師范大學

哈爾濱工業大學

大連理工大學

東北大學

山東大學

蘭州大學

西安交通大學

電子科技大學

華中科技大學

國防科技大學

中國農業大學

北京航空航天大學

北京科技大學

軍事醫學科學院

第二炮兵工程學院

廣東工業大學

魯東大學

合肥工業大學

中科院深圳*技術研究院

中科院合肥物質研究所

中科院廣東工程中心

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