主要性能參數(shù)

a) 系統(tǒng)軸數(shù)（聯(lián)動軸與非聯(lián)動軸總和）

b) 聯(lián)動軸數(shù)

c) 外形尺寸及重量

d) 動力源參數(shù)及總功率

e) 機器人本體軸數(shù)

f) 焊接變位機軸數(shù)及結(jié)構(gòu)形式

g) 移動裝置軸數(shù)及結(jié)構(gòu)形式

h) 機器人額定負載

i) 機器人重復定位精度

j) 機器人動作半徑

k) 機器人空走速度

關(guān)鍵技術(shù)

（1）弧焊機器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng)，并可實現(xiàn)免維護功能。

（2）協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人及變位機協(xié)調(diào)運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。

（3）精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點，采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復雜工件進行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進行機器人運動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得的焊接質(zhì)量  。

株洲市弧焊機器人焊接精度高庫卡kr150株洲市弧焊機器人焊接精度高庫卡kr150