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廈門莫格電氣自動化有限公司經過幾年的快速發展，現已成為國內實力的工控備件商之一，
主營AB 、本特利、黑馬、施耐德、 GE、 ABB【DSQC系列】 英維思 西門子摩爾等品牌。
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【廈門莫格電氣自動化有限公司】
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公司主營產品，優勢供應，充足庫存：
Bently Nevada（本特利）：3500系統/3300系統，前置器探頭等
德國EPRO MMS6000系統卡件 MMS3000系統卡件 PR6422 PR6423 PR6424 PR6426 PR9268等系列探頭前置器備件。
ABB PLC系統模塊 DCS系統卡件，包括一些停產的控制系統模塊卡件。
GE燃機卡件IS200系列，DS200系列
Rockwell Allen-Bradley: SLC500/1747/1746、 MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、
CompactLogix/1769/1768、
Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series系統，FBM（現場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。
Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統、基于三重模件冗余（TMR）結構的zui現代化的容錯控制器。
Westinghouse（西屋）： OVATION系統、WDPF系統、WEStation系統備件。
Schneider Modicon（施耐德*康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
ABB：工業機器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
Siemens(西門子)：Siemens MOORE， 6ES5系列，6GK系列，6DD系列,6AR系列。
Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。
GE FANUC(GE發那科)：模塊、卡件、驅動器等各類備件,IC693,IC695，IC697 IC698等系列。
Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服1794-ASB/D AB馬達、伺服驅動器。
Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅動模塊等。
Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數字控制器。
Rosemount羅斯蒙特：壓力變送器、流量計。
1 引言
隨著人口老齡化進程的加快，更多老年人，尤其是地震和疾病致殘的殘疾人，都需要照顧。基于此，這里提出一種基于ARM的嵌入式服務機器人控制系統設計。該服務機器人的控制系統是機器人的神經中樞，因而其設計是機器人研究的核心。該控制系統通常以MCU、 DSP等為核心，采用上、下位機二級分布式結構。其中上位機一般為PC機，下位機為單片機或DSP等微控制器。但隨著移動機器人的智能化，控制方法的發展，所需計算量增大，一般的單片機等處理器很難完成控制要求。而基于ARM的嵌入式服務機器人的控制器采用分層與模塊化結構，充分體現可擴展性、可移植性的設計原則．同時具有低成本、低功耗、體積小巧、可靠性高、智能化高以及通用性等特點。
2 系統整體結構設計
圖1為嵌入式控制系統的軟硬件層次結構。
嵌入式系統是以應用為中心，以計算機技術為基礎，軟、硬件可剪裁，適用于應用系統，對功能、可靠性、成本、體積，功耗要求嚴格的計算機系統。嵌入式系統總體可劃分為硬件和軟件兩部分。硬件由微處理器和外圍的接口電路組成，同時還包括傳感器及驅動器接口和被控對象(機械裝置)；而軟件一般由實時操作系統及其運行的應用軟件構成。其應用軟件的功能層由基于RTOS的應用程序組成，用來控制被控對象。1794-ASB/D AB
3 系統硬件設計
服務機器人控制系統的硬件平臺設計至關重要。首先它是用戶控制邏輯的具體執行者，服務機器人的各種控制功能必須通過硬件實現；其次它也是實時控制系統軟件移植和運行的硬件環境。這里采用部件模塊化，接口標準化，互換性、擴展性好，可靠性高的硬件設計原則。
服務機器人控制系統主要用于實現控制服務機器人的導航、啟動、停車、運行控制、路徑規劃、安全監控、遠程控制計算機通訊及語音識別等功能。該控制系統主要由主控、導引、驅動、通訊、安全與輔助、語音識別、液晶觸摸屏以及電源管理等單元組成。圖2為其功能結構框圖。
嵌入式處理器是整個硬件系統的核心元件，其性能好壞直接決定整個系統的運行效果，所提供功能的強弱直接決定嵌入式應用的適應范圍和開發復雜度。嵌入式處理器一般具備以下特點：支持實時多任務操作系統；具有強存儲區保護功能；處理器結構可擴展；功耗低。圖3為基于ARM9的嵌入式系統的服務機器從主控制器模塊結構。1794-ASB/D AB
選用三星公司ARM9系列的S3C2410處理器作為服務機器人的控制CPU，在嵌入式系統μC／OS-II下實現機器人控制。S3C2410處理器采用 ARM920T內核，5級流水線指令結構，片內鎖相環，內部時鐘可達200 MHz，因此可用來進行復雜控制算法，提高控制精度。S3C2410有117個I／O口和24個外部中斷源，內部具有豐富的接口控制器，如：USB控制器、DMA控制器、UART控制器、I2C控制器等，這樣可簡化外圍電路，同時其內部時鐘可達200 MHz，高性能指令集及可與C語言交叉匯編使其能完成復雜運算，提高服務機器人控制的實時性。1794-ASB/D AB
ARM處理器模塊通過兩個RS-232串口分別與傳感器模塊、伺服控制模塊連接，RS-232串口均丁作在中斷模式下，以保證系統的實時性。伺服控制模塊與傳感器模塊均基于TI公司的TMS320LF2407型DSP，伺服模塊可同時控制4路直流伺服電機，傳感器模塊可接24路超聲傳感器和24路紅外傳感器，模塊在設計時充分考慮到降低成本和功耗，同時注重其實時性和可靠性。
人機交互模塊采用液晶(LCD)觸摸屏及語音交互接口。S3C2410內置有液晶控制器，可以支持zui大256 K色的TFT彩色液晶屏、zui大4 K色的STN彩色液晶屏，這里選用LQ080V3DG01型8英寸640x480 TFT液晶屏，該液晶屏上配有4線電阻式觸摸屏，用于檢測屏幕觸摸輸入信息，有利于提高人機交互的友好性；而語音識別南凌陽公司的SPCE061A完成，該器件是一個16位結構的高集成的微控制器，內部集成有MCU、A／D轉換器、D／A轉換器、RAM、ROM。具有較高運算速度的16x16位的乘法語音和內積運算指令，CPU時鐘zui高可達49 MHz。系統支持10個中斷向量及14個中斷源，具有較強的中斷處理能力，適合實時語音處理。具有雙通道10位A／D轉換器方式的音頻輸出功能，配置帶自動增益控制功能(AGC)的麥克風輸入方式，為語音處理帶來*便利。圖4為語音識別模塊硬件結構。
4 系統軟件設計
軟件設計的基本原則是：軟件結構化、驅動標準化、系統可定制。服務機器人的控制器關鍵要保證系統的實時性。采用μC／OS-II實時操作系統，其具有結構簡單、容易移植、源代碼公開等優點。使用μC／OS-II實時操作系統開發服務機器人控制軟件就是將整個控制軟件的功能劃分為若干任務，分別加以實現，并以任務問通信方式實現各個任務間的邏輯關系。整個軟件控制體系結構如圖5所示。
5 實驗研究
在搭建機器人軟硬件平臺及編寫與硬件相關的底層函數后，在該實時內核上編寫接口驅動程序及機器人應用程序。通過軟硬件整體測試后，將該機器人控制器安裝在智能*上進行實驗。在實驗過程中。智能*移動穩定，轉向靈活，變速平穩；能及時識別并躲避障礙物；機器人視頻傳輸畫面流暢；語音人機交互功能，由麥克風將聲音傳給語音處理器，通過硬件處理識別語音信號，然后再經南喇叭播放機器人的對答聲音。實現人機對話。同時該服務機器人控制系統結構簡單，電路體積小，有利于安裝與維護。
6 結束語
服務機器人控制系統是機器人的神經中樞，決定著機器人能否按照用戶要求順利地完成相應工作任務。基于 ARM和嵌入式μC／OS-Ⅱ的服務機器人控制系統可廣泛應用于服務型機器人。這必將開發出低成本、低功耗、體積小巧、實時性強、可靠性高、接口豐富、維護方便、智能化程度高的機器人，也將促進機器人運用的普及和推廣，從而推進我國機器人行業向產業化方向發展
Festo Kompaktzylinder ADVUL-25-5-PA 156866 T808 GEB
Festo Magnetventil 9982 MFH-5-1/8 N 702 GEB
FESTO Magnetventil MFH-5/2-D-3-FR-?C 151711 GEB
FESTO Magnetventil MFH-5/2-D-3-FR-?C 151711 OVP
Festo Einzelanschluss?platte NAS-1/2-3A-ISO 10336 OVP
Festo Pneumatik Filter LF-D-MAXI 159614 T743 GEB
Festo Pneumatik Filter LF-D-MAXI 159614 T243 OVP
Festo Druckbooster DPA-63-10 184518 T908 + JH-5/2-D-2-C
Festo Motoreinheit MTR-DCI-42S-VCS?C-EG14-H2DN OVP
Festo Linearantrieb DGPL-32-400-PPV?-A-B-KF-GK-SV-G?A 175
Festo Pneumatikzylind?er DNC-32-500-PPV-?A DNC32500 1633
Festo Kompaktzylinder ADVUL-50-15-P-A 156895 UO08 GEB
Festo Wartungsger?t-K?ombinat LFR-D-MIDI-A LFRDMIDIA 162
Festo Ventilinsel CPV-14-VI CPV14VI Teile-Nr. 40685 18
Festo Ventilinsel CPV-10-VI CPV10VI 90228 18200 T102 G
Festo Ventilinsel CPV-10-VI CPV10VI 30876 18200 T302 GE
Festo Schwenkantrieb DRQ-63-180-PPV-?A Nr. 30589 GEB
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 41525 18210 GEB
Festo Ventilinsel CPV-14-VI 1820 CPV14VI 1820 GEB
Festo Flachzylinder DZH-50-200-PPV-?A DZH50200PPVA
Festo Flachzylinder DZH-40-380-A DZH40380A
Festo Filter-Schalld??pfer LFU-1 LFU1
Festo Filter Typ 10 497 LFPU-1 10497LFPU1
Festo Kurzhubzylinder ADVU-40-10-A-P-?A ADVU40APA SIE
Festo Kompaktzylinder ADVULQ-32-110-A?-P-A GEB
Festo Kompaktzylinder ADVU-32-130-A-P?-A W308
Festo Kompaktzylinder ADVU-32-130-A-P?-A ADVU32130A GEB
Festo Magnetventil MVH-5/3E-1/4-B MVH53E14B OVP
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 41450 18210
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 41449 18210
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 41448 18210
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 40785 18210 GEB
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 40291 18210 GEB
Festo Ventilinsel CPV-14-VI Teile-Nr. 40277 18210
Festo Kompaktzylinder ADVU-25-125-APA ADVU25125APA
Festo Kompaktzylinder ADVU-25-10-A-P-?A-S2 SIE
Festo Kompaktzylinder ADVU-20-35-A-P-?A SIE
Festo Kompaktzylinder ADVU-20-30-P-A-?R3 OVP
Festo Pneumatikzylind?er DNN-50-150 PPV A GEB
Festo Pneumatikzylind?er DNCB-50-160-PPV?-A 532756 GEB
Festo Pneumatikzylind?er DGS-25-10 9 89 R GEB
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Festo Kompaktzylinder ADVU-40-5-A 19355 H708 GEB
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Festo Kompaktzylinder ADVU-12-40-PA 156506 N108 GEB
Festo Pneumatikzylind?er DSN-12-10P 8 87 R GEB
Festo Pneumatikzylind?er DSN-12-10P 1 88 R GEB
Festo Anschlussblock PRSB-1/8-5-BB 30545 R423
Festo Pneumatikzylind?er DSNU-20-10-P-A-?S6 19399 W 408
Festo Magnetventil MFH-5-1/8 9982 S202 MFH5189982S202
Festo Magnetventil MFH-5-1/8 9982 P502 MFH5189982
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Festo Magnetventil MFH-3-1/4 9964 S202 MFH3149964202
Festo Pneumatischer Schlitzzylinder DGP-40-600-PPVA ovp
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Festo Kompaktzylinder ADVUL-40-5-P-A ADVUL405PA
Festo Kompaktzylinder ADVU-50-15-A-P-?A ADVU5015APA
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Festo Pneumatikzylind?er DGS-235 PPV DGS235PPV
Festo Kompaktzylinder ADVU-50-60-PA 156557 DN08
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Festo Kompaktzylinder ADVU-20-30-A-P-?A ADVU2030APA
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Festo Kompaktzylinder ADVU-50-50-PA ADVU5060PA
Festo Reflexionslicht?taster SOE-RT/L-M18-PS?-K-LED 31341
Festo Druckregelventi?l LR-M1-G1/8-1OG
Festo Eingangsmodul CP-E16-M8
Festo Feldbuskabel KVI-CP-1-GS-WD-?8
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Festo Anschlu?kabel SIM-M8-3WD-5-PS?L-PU
Festo Reflexionslicht?taster SOEL-RTH-Q20-NP?-K2L-TI
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Festo Eingangsmodul CP-E16-M8
Festo Feldbuskabel KVI-CP-1-GS-WD-?8
Festo Feldbuskabel KVI-CP-1-WS-WD-?2
Festo Anschlu?kabel SIM-M8-3W
Fischer Porter 53MC4211A1BB1 Digital Process Controller 53MC4211 A1BB1 Rosemount
Fisher Rosemount CL6921X1-A7 Weigh Scale FW 41B5228X202
Fisher 4194HB Wizard Pressure Control: Differential Pressure Controller 4194H-B
Rosemount 3051-S2CD4A2B12?A1AE5M5 3051 Transmitter w/Flange 3051S2CD4A2B12A?1AE5M5
Rosemount NEW 3311DM1H1B1F1G1?G2A1 Pressure Transmitter 3311 D Transducer Current
Rosemount 1151LT6SG0Y22D 1151 Liquid Level Transmitter 1151LT-6SG0Y22D 275 PSI
Rosemount 1151DR2F22M1B1 1151 Smart Pressure Transmitter 1151DR2F22-M1B1 DR 1000
Rosemount 1151LT5EA0A12DM?1 Liquid Level Pressure Transmitter 1151-LT5EA0A12D?M1
Fisher Rosemount CP6701-DA2 I/O File Assy 32B9835X012
Fisher Rosemount CL6781X1-A3 Interface 41B7389X042-78
Fisher Rosemount CL6781X1-A3 Interface 41B7389X042-19
Fisher Rosemount CL6781X1-A3 Interface 41B7389X042-45
Rosemount Series 4001 Alarm Monitor 4001AM 24P3 4001AM24P3
Fisher Rosemount CL6781X1-A3 Interface 41B7389X042-20
Fisher Rosemount CL6753X1-A5 12PO140X022
Fisher Rosemount CL6754X1-A3 120V 3.5A Out 12PO146X022
Fisher Rosemount CL6752A3 120V 3.0A Out 21B5167X022
Fisher Rosemount CL6751A5 120 VAC input 21B5161X022
