這類(lèi)模塊一般帶有微處理器，用來(lái)控制運(yùn)動(dòng)物體的位置、速度和加速度，它可以控制直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、單軸或多軸運(yùn)動(dòng)。它們使運(yùn)動(dòng)控制與PLC的順序控制功能有機(jī)地結(jié)合在一起，被廣泛地應(yīng)用在機(jī)床、裝配機(jī)械等場(chǎng)合。位置控制一般采用閉環(huán)控制，用伺服電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)裝置。如果用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)裝置，既可以采用開(kāi)環(huán)控制，也可以采用閉環(huán)控制。模塊用存儲(chǔ)器來(lái)存儲(chǔ)給定的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，典型的機(jī)床運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)如圖所示，高速v1用于快速進(jìn)給，低速v2用于實(shí)際的切削過(guò)程，P1是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)。模塊從位置傳感器得到當(dāng)前的位置值，并與給