自動調整的結果不滿意，可以通過三個參數的設定進行簡單的手動調整。 在此模式中，手動設置位置控制增益1(PG1),速度控制增益2(VG2)和速度積分補償(VIC) 三個增益，三菱伺服放大器會根據這些增益自動將其他的增益設置到值。 因此，可以用通用PI控制系統 (位置增益, 速度增益, 速度積分時間常數)的概念來調整模型自適應控制系統。這里，位置增益對應PG1，速度增益對應VG2，速度積分時間常數對應VIC。當在此模式中進行增益調整時，必須正確設置負載慣量比（參數 No.34）。
要點：
*如果出現機械共振，可以使用自適應振動抑制控制（參數 No. 60）或機械共振抑制濾波器 （參數MR-ES技術資料集 No. 58到 59）來抑制機械共振（參考MR-ES三菱伺服放大器技術資料集8.2，8.3節）。
一、速度控制
（1）用以下參數進行增益調整。
| 參數 No. | 縮寫 | 名稱 |
| 34 | GD2 | 負載與伺服電機慣量比 |
| 37 | VG2 | 速度環增益2 |
| 38 | VIC | 速度積分補償 |
（2）調整步驟
1、設置負載與伺服電機的慣量比的估計值（參數No.34）。
2、在無振動和異常噪聲的范圍內提高速度環增益2（參數No.37），如果發生振動略微返回。
3、在無振動范圍內降低速度積分補償（參數No.38），
4、如果發生振動略微返回。如果由于機械系統共振等不能提高增益，且不能達到期望的響應，可以用自適應振動抑制控制或機械共振抑制濾波器抑制共振而提高響應，然后執4行步驟 2 和 3。
5、檢查定位特性和旋轉狀態，精密調整各增益。
（3）調整說明
A）速度環增益
此參數決定速度環的響應速度。增加此值可以提高響應，但設定過高容易導致機械系統振動。速度環的實際響應頻率如下式所示：
| 速度環響應頻率(Hz) | = | 速度環增益 2 的設置值 |
| （1＋負載慣量與伺服電機慣量比）×2π |
B）速度積分補償
為消除指令的靜態誤差，速度控制環應設為比例積分控制。通過設置積分控制時間常數，來設定速度積分補償。增加設定值，則降低響應水平。但是，如果負載慣量比很大或機械系統有任何振動元件，機械系統則易于振動，除非設置增加到某種程度。建議如下式所示：
| 速度積分補償設置(ms) | ＞
＿ | 2000 ~ 3000 |
| 速度環增益2 設置值/（1＋負載慣量與伺服電機慣量比） |
二、位置控制
（1）參數
以下參數用于增益調整：
| 參數 No. | 縮寫 | 名稱 |
| 6 | PG1 | 位置環增益1 |
| 34 | GD2 | 負載慣量與伺服電機慣量比 |
| 37 | VG2 | 速度環增益2 |
| 38 | VIC | 速度積分補償 |
（2）調整步驟
1、設置負載慣量與伺服電機慣量比的估計值
2、設置稍小值到位置環增益 1 (參數 No.6).
3、在無振動和異常噪聲的范圍內提高速度環增益2（參數No.37），如果發生振動略微返回。
4、在無振動范圍內降低速度積分補償（參數No.38），如果發生振動略微返回。
5、提高位置環增益 1
6、如果由于機械系統共振等不能提高增益，且不能達到期望的響應，可以用自適應振動抑制控制或機械共振抑制濾波器抑制共振而提高響應，然后執行步驟 3 到5。
7、檢查定位特性和旋轉狀態，精密調整各增益。
（3）調整說明
1）位置環增益1（參數No.6）
此參數確定位置控制環的響應速度。增加位置環增益 1 可以提高位置指令的跟蹤能力，但設定過高易導致定位時的超調。
| 速度環增益1指導值 | ＞
＿ | 速度環增益2設置值 | X | 1/3~1/5 |
| （1＋負載慣量與伺服電機慣量比） |
2）速度環增益 2(VG2: 參數 No.37)
此參數確定速度控制環的響應速度。增加此值可以提高響應，但過高的值容易導致機械系統振動。速度環的實際響應頻率如下式所表示：
| 速度環響應頻率(Hz) | = | 速度環增益2設置值 |
| （1＋負載慣量與伺服電機慣量比）×2π |
3）速度積分補償 (參數 No. 38)
為消除指令的靜態誤差，速度控制環應設為比例積分控制。通過設置積分控制時間常數，來設定速度積分補償。增加設定值，則降低響應水平。但是，如果負載慣量比很大或機械系統有任何振動元件，機械系統則易于振動，除非設置增加到某種程度。建議如下式所示：
| 速度積分補償設置(ms) | = | 2000 ~ 3000 |
| 速度環增益2設置值/（1＋負載慣量與伺服電機慣量比2） |
儀表網手機版
儀表網小程序
公眾號：ybzhan
掃碼關注視頻號
手機版
官方微信
采購中心
