99爱免费_精品一区二区无码AV_欧美屁股xxxxx_日批视频国产_AV天堂亚洲区无码先锋影音_特黄A又粗又大又黄又爽A片

產品推薦:水表|流量計|壓力變送器|熱電偶|液位計|冷熱沖擊試驗箱|水質分析|光譜儀|試驗機|試驗箱


儀表網>技術中心>應用設計>正文

歡迎聯系我

有什么可以幫您? 在線咨詢

基于DeviceNet 協議的伺服系統設計

   2012年02月01日 16:32  
  隨著電力電子技術、控制技術、網絡技術、計算機技術的發展,伺服系統也獲得了的發展機遇。伺服系統滲透在國民經濟中的各個領域,如數控機床,激光加工,機器人,大規模集成電路制造,辦公自動化設備以及軍用武器隨動系統等等。伺服技術本身的發展趨勢是開放化、網絡化、智能化伺服系統
  
  DeviceNet作為基于現場總線技術的工業標準開放網絡,為簡單的底層工業裝置和高層如計算機、PLC等設備之間提供連接。DeviceNet應用標準的控制局域網(CAN)協議,具有公開的技術規范和價廉的通信部件,使得其具有比其他現場總線低得多的開發費用。設備網采用總線供電方式,提供本質安全技術,廣泛適用于各種高可靠性應用場合。
  
  本文主要研究基于DeviceNet的伺服系統的軟硬件設計。通過CAN總線、單片機和高性能電機控制器ADMC401進行數據傳輸與控制,使伺服電機的性能更加穩定,能更好更靈活地地應用于數控系統中。
  
  一、CAN總線和DeviceNet協議的實現
  
  1、CAN總線協議及特點
  
  控制器局域網CAN為串行通信協議,能有效地支持具有很高安全等級的分布實時控制。CAN的應用范圍很廣,從高速的網絡到低價位的多路配線都可以使用CAN。在汽車電子行業中,使用CAN連接發動機控制單元、傳感器、防滑系統等,其傳輸速度可達1Mbps。同時,可以將CAN安裝在卡車本體的電子控制系統里,諸如車燈組、電氣車窗等,用以代替接線配線裝置。由于采用了許多新技術及*的設計,CAN總線與一般的通信總線相比,它的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。其特點概括如下[1]:
  
  lCAN為多主方式工作,網絡上任一節點可在任意時刻主動地向網絡上其他節點發送信息,而不分主從;
  
  l在報文標識符上,CAN上的節點分成不同的優先級,可滿足不同的實時要求,優先級高的數據zui快可在134us內得到傳輸;
  
  lCAN采用非破壞總線仲裁技術。當多個節點同時向總線發出信息出現沖突時,優先級較低的節點主動退出發送,而zui高優先級的節點可不受影響地繼續傳輸數據,從而大大節省了總線沖突仲裁時間。尤其在網絡負載很重的情況下,不會出現網絡癱瘓情況(以太網則可能)。
  
  2、DeviceNet協議及特點
  
  DeviceNet是在1994年由美國的AllenBredly公司開發的是基于CAN的一種現場總線,實現低成本高性能的工業設備的網絡互連。DeviceNet協議特別為工廠自動控制而定制,它在美國和亞洲扮演了非常重要的角色。在歐洲,越來越多的系統方案使用DeviceNet來實現。
  
  DeviceNet規范在2002年12月被國家標準化管理委員會批準為中國的國家標準,于2003年4月開始實施。DeviceNet協議適用于zui低層的現場總線,例如:過程傳感器、執行器、閥組、電動機起動器、條形碼讀取器、變頻驅動器、面板顯示器、操作員接口和其他控制單元的網絡。可通過DeviceNet連接的設備包括從簡單的擋光板到復雜的真空泵各種半導體產品。DeviceNet也是一種串行通信鏈接,可以減少昂貴的硬接線。DeviceNet所提供的直接互連性不僅改善了設備間的通信,而且同時提供了相當重要的設備級診斷功能,這是通過硬接線I/O接口很難實現的。DeviceNet具有多種特點[2]:
  
  lDeviceNet基于CAN技術用于PLC與現場設備之間的通信網絡。它可連接開關、變頻調速設備、固態過載保護裝置、條形碼閱讀器、I/O和人機界面等,傳輸速率為125~500kbps;
  
  lDeviceNet使用的通信模式是:消息產生者(Producer)和消息使用者(Consumer)。傳統的通信在消息傳送上采用的技術式數據源和目標地址。DeviceNet使用的模型更為有效,它可使控制數據同時到達控制的每一個單元,可以更有效地利用網絡的頻帶寬度。消息產生者一次發送的數據可被多個消息使用者使用,從而更有效的傳送數據;
  
  lDeviceNet使用的通信協議為11位標識符,即所有的I/O消息都有自己的11位標識符ID,標識符ID分成四個消息組,各有不同用途ID中同時提供了多重優先權。工作時,總線上的設備監聽網絡上消息,當設備辨識出正確的標識符后,將接受該消息;
  
  lDeviceNet上的每一個設備可以隨時連接或斷開,而不會影響其他設備的正常運行。真正的開放性使系統擴充和改型非常方便。
  
  3、控制系統的構成
  
  為了實現伺服系統的快速實時控制,系統在設計上采用了單片機+DSP雙CPU結構。在設計時將系統控制任務進行了劃分:DSP完成實時性要求高的伺服控制任務,FLASH結構的8位單片機89C51完成實時性要求比較低的管理任務,單片機和DSP之間的通訊采用并行數據方式,由FPGA實現。同時FPGA還要完成外部I/O信號管理、位置脈沖指令信號處理及計數、故障信號處理等功能。伺服控制系統的結構如圖1所示。由圖1可以看出,系統主要有以下幾部分:伺服控制中心ADMC401;外設接口FPGA+單片機89C51;主電路以及開關電源電路。下面分別說明。
  
  4、DeviceNet通信接口部分
  
  本文所設計的DeviceNet接口電路中,采用AT89C51ED2作為節點的微處理器,在CAN總線通信接口中,CAN通信控制器采用SJA1000,CAN總線驅動器采用82C250。
  
  圖2為DeviceNet接口電路原理圖。從圖2中可以看出,電路主要由4部分構成:微控制器89C51、獨立CAN通信控制器SJA1000、CAN總線收發器82C250和高速光電耦合器6N137。微處理器89C51負責SJA1000的初始化,通過控制SJA1000實現數據的接收和發送等通信任務。
  
  為了增強CAN總線節點的抗*力,SJA1000的TX0和RXO并不是直接與82C250的TXD和RXD相連,而是通過高速光耦6N137后與82C250相連,這樣就很好的實現了總線上各CAN節點間的電氣隔離,從而保護了系統電路以及總線的信號傳輸。從整體性能來說,系統設計具有很好的通用性和實用性。
  
  微控制器AT89C51ED2用來實現通訊的應用層協議。它具有豐富的內存資源,4個8位I/O端口、3個16位定時/計數器、256字節暫存RAM、9個中斷源、4個優先級,此外還有2KEEPROM空間,系統不需要擴展外部程序存儲器便可滿足DeviceNet協議程序的容量要求。并且能夠在×2模式(6個時鐘/機器周期)下工作運行,本文中的設計即是在×2模式下。單片機通過訪問SJA1000的寄存器來實現和上位機的通信。CAN控制器SJA1000的接收寄存器和發送寄存器用于暫時存放接收和發送的數據。單片機發送數據則通過設置SJA1000的命令寄存器發送命令位,接收數據是通過中斷方式實現,SJA1000的INT引腳與AT89C51ED2的INT1引腳相連,使單片機能夠實時響應CAN的中斷請求。采樣周期2ms由AT89C51ED2的定時器中斷產生。
  
  5、電機控制部分
  
  伺服電機控制電路部分采用高性能電機控制器ADMC401,它是美國模擬器件公司(ADI)推出DSP芯片中的產品。ADMC401是面向電機控制的高性能數字信號處理器,它以ADSP-2171為內核,輔以完備的電機控制外設。其中包括8路12位A/D轉換系統、三相16位PWM產生單元、兩路輔助PWM輸出及用于位置反饋的增量式碼盤接口。另外ADMC401還包括12路數字I/O口、事件捕獲單元及內部定時器等設施,為開發快速、高精度的電機控制系統提供了完善的硬件設施。
  
  ADMC401內部提供了2K×24位的內部程序RAM、2K×24位的內部程序ROM和1K×16位的內部數據RAM;程序及數據RAM的內容可由其串口從外部ROM中以同步或異步方式調入。為了滿足實際工程的需要,ADMC401還提供了外部存儲器的擴展能力,用戶zui多可以直接尋址片外14K×24位的程序存儲器和13K×16位的數據存儲器[4]。ADMC401是整個伺服系統的核心,具有高速的運算能力、較高的采樣精度,外設配置性能和功能較強,能勝任實時性要求高的伺服控制任務。本系統用它來實現矢量變換、電流環、速度環、位置環控制以及PWM信號發生、各種故障保護處理等。
  
  二、系統軟件設計
  
  1、上位機軟件設計
  
  上位機主控計算機是整個系統的核心,通過CAN接口卡與CAN總線相連,負責系統的管理、運動規劃以及通訊功能。其上位PC機軟件設計包括網絡管理,參數管理,狀態管理三個部分。
  
  l網絡管理設置CAN接口卡工作波特率和本機節點地址,同時初始化CAN控制器SJA1000,以及DeviceNet各個對象類,并且檢查此網絡中是否設置重復的節點地址。因為PC機的CAN卡初始化要涉及CAN卡與PC機的工作,所以要對CAN通訊適配卡的各個寄存器進行配置,設置中斷向量、通信波特率和濾波接收碼以及中斷屏蔽字等參數,為正常通訊做好準備工作。另外此部分還要完成掃描網絡中的節點,并與從機節點建立連接的功能。DeviceNet是面向連接的網絡,兩個節點之間首先建立連接然后才能夠通訊,本設計中只采用組2的從設備建立連接,其建立連接是通過“分配預定義主/從連接組”來完成的。
  
  l參數管理完成伺服系統的各個參數字或者控制字的讀取修改工作,這些參數包括伺服電機的內部參數Kp、Ki、Kd等以及針對雷達系統的參數:雷達扇掃中心角度、扇掃范圍、扇掃速度、手輪方式中的手輪與天線的轉速比、運行模式選擇(第26號參數,其中0—手輪方式,1—勻速掃描方式,2—扇掃方式,4—接收停方式)。一般情況下,對各個控制字參數的讀寫操作類似于對各個參數的讀寫操作。在本設計中為了簡化軟件設計,我們可以對31號參數的讀寫操作來完成對16個控制字的讀寫操作,實現過程如下:第31號參數為控制字參數,是由16個控制字按照STA-15至STA-0順序組合而成的一個整型數,這樣對控制字參數的讀寫操作的同時也就完成了對16個控制字的讀寫操作。
  
  l狀態管理能夠反應伺服電機當前的運動狀態,如實際位置,速度指令,力矩反饋,速度反饋,指令偏差等。這樣給我們觀察伺服電機當前狀態提供了一個直觀方便的平臺。
  
  2、下位機軟件設計
  
  下位機通信部分的單片機完成I/O數據過程的自動控制作業,包括輸入輸出數據的解包下發、打包上傳,以及故障事件記錄、報警等工作。通信卡采用定時中斷方式與CAN總線的控制卡節點頻繁地交換各自通信緩沖區的數據,以確保系統I/O數據的實時性,同時縮短了整個系統響應時間。圖3示出程序框圖。
  
  下位機初始化完成后,則進入等待中斷狀態。下位機的通訊過程是通過單片機訪問CAN控制器寄存器來實現的,單片機對CAN控制器的寄存器訪問是作為單片機的外部存儲器訪問的,每個寄存器的地址為SJA1000的首地址與SJA1000內部相對地址之和。單片機采用中斷方式接收數據。CAN控制器SJA1000接收到上位機的數據并且當接收緩沖區有空余空間時,接收的數據被依次放在SJA1000的接收緩沖區中,這是有硬件自動完成的。當調用清除命令清除接收寄存器中的數據后,FIFO接收緩沖區會把數據填充到已清空的接收寄存器中,同時回答一個中斷信號。單片機把這個中斷信號作為單片機的外部接收中斷,單片機響應接收中斷后讀出CAN控制器中的接收緩沖區數據并保存,再清空CAN控制器的接收寄存器。
  
  在設計本系統軟件時,開發工具使用BorlandC++語言。因BorlandC++是一種可視化、面向對象的C++程序設計語言快速開發工具,具有簡單直觀和功能強大的特點。在BorlandC++集成開發環境下,可以方便的編寫PC機的通訊程序。
  
  以PC機A作為主機,伺服驅動器和PC機B作為網絡中的2個節點,設置主機節點地址和通訊波特率后,對網絡進行掃描建立連接,可以正確掃描到兩個在線節點,如圖4是讀取伺服驅動器各個參數值。
  
      三、結語
  
  從CAN總線以及DeviceNet總線特點可以看出,它較傳統的串行通信,在硬件上可減少走線、易于系統擴充或改型,在軟件上通信更加靈活、實時性更好、糾錯能力更強。這表明基于DeviceNet總線的運動控制系統有廣闊的應用前景。
  
  本文所設計的運動控制系統將DeviceNet總線與伺服電機驅動技術結合起來,實現了控制系統的全數字化。實際運行結果表明:本系統具有可靠性高、實時性好、易于維護等特點,達到了設計所需的要求。

免責聲明

  • 凡本網注明“來源:儀表網”的所有作品,均為浙江興旺寶明通網絡有限公司-儀表網合法擁有版權或有權使用的作品,未經本網授權不得轉載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經本網授權使用作品的,應在授權范圍內使用,并注明“來源:儀表網”。違反上述聲明者,本網將追究其相關法律責任。
  • 本網轉載并注明自其它來源(非儀表網)的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網贊同其觀點或和對其真實性負責,不承擔此類作品侵權行為的直接責任及連帶責任。其他媒體、網站或個人從本網轉載時,必須保留本網注明的作品第一來源,并自負版權等法律責任。
  • 如涉及作品內容、版權等問題,請在作品發表之日起一周內與本網聯系,否則視為放棄相關權利。
聯系我們

客服熱線: 13199863987

加盟熱線: 13199863987

媒體合作: 0571-87759945

投訴熱線: 0571-87759942

關注我們
  • 下載儀表站APP

  • Ybzhan手機版

  • Ybzhan公眾號

  • Ybzhan小程序

企業未開通此功能
詳詢客服 : 0571-87759942
主站蜘蛛池模板: 秋霞国产精品一区二区|无遮无挡非常色的视频免费|日韩不卡一卡二卡3卡四卡网站|在线高清国语成人网站|2020天天干夜夜爽|国产99视频精品免费专区 | #NAME?|天天澡天天弄天天摸|欧美日韩爱爱|亚洲欧美成=aⅴ人在线观看|久久青草伊人|日韩亚=av无码一区二区三区 | 亚洲国产精品一区在线观看不卡|久久精品视频免费在线观看|米奇777超碰欧美日韩亚洲|国产一区二区视频在线观看免费|玩弄美艳馊子高潮秀色可贪|日本做暖暖xo小视频 | 亚洲国产精品v=a在线观看麻豆|成人羞羞无遮挡免费网站|久久人人看|久久综合网=av|一区二区三区久久|精品视频在线视频 | 中文区中文字幕免费看|欧美亚洲网站|luluhei噜噜嘿在线视频|成人xxxxx|#NAME?|精品午夜熟女人妻视频毛片 | 日本午夜精品|亚洲艹逼视频|国产高清好大好爽受不了了|蜜臀=avwww|天天操人人看|高清国产下药迷倒白嫩美女99 | 国产亚洲综合日韩一区|亚洲成人一区二区三区在线观看|亚洲精品日本久久一区二区三区|国产91=av视频在线观看|97色在线观看|精品国产香蕉伊思人在线 | 免费无码成人=aV在线播放不卡|美女一区二区三区四区|男女激情麻豆|4虎四虎永久在线精品免费|黄色录像www|顶级丰满少妇自慰到喷水 | www.视频一区|韩国伦理片在线|无码熟妇人妻=av在线影片免费|亚洲入口|爽到憋不住潮喷大喷水视频|蜜桃视频www 色播六月天|色综合久久久久久久久久|国产精品久久久久不卡绿巨人|国产精品视频一区国模私拍|久久婷综合|精品麻豆剧传媒=av国产 日韩=a网|超碰=av在线|国产综合久|三级视频在线|久久精品毛片免费观看|护士精品一区二区三区99 | 久久永久免费人妻精品我不卡|日韩=a在线播放|韩国视频一区|天天干天天插天天操|亚洲色图视频在线观看|亚洲精品爱爱 | 在线看免费观看=av|十九岁大学生日本在线播放|91在线看视频|欧美日韩国产综合新一区|韩日黄色毛片|刘亦菲精品国产亚洲人成 | 97超级碰碰人妻中文字幕|女人色毛茸茸视频|久久久精品欧美一区二区免费|四虎永久在线观看|国产激情91久久精品导航|欧美午夜影院免费观看 | 18岁成人毛片|农村少妇kkkk7777|自拍偷拍国产|老妇女性较大毛片|成人在线日本|ig=ao激情视频 | 日韩www在线观看|欧美videosfree性派对|最好看的2018中文字幕免费视频|国产一区二区三区久久精品|大地资源网在线观看免费高清观看|午夜特级毛片 | 国产精彩免费视频|国产91亚洲精品一区二区三区|特黄男女交性=a片激情视频|日韩精品一二三四|www毛片|wwwxxxxx国产 | 5555www色欧美视频|免费裸体视频女性|三级成人毛片|日韩日韩日韩日韩日韩|日韩亚洲国产高清免费视频|#NAME? | 好吊妞在线新免费视频|精品一区二区在线播放|久久=av片免费一区二区三区|无码少妇一区二区|中文=av字幕一区|国产精品久久国产精品99盘 | 国产成人18黄网站免费观看|日韩国产一区二|亚洲天堂自拍偷拍|性做爰片免费视频毛片中文|天天精品视频免费|黄色毛片免费 | 日本一二三区在线视频|91久久久久久久久|丁香五月天婷婷五月天男人天堂|人人澡人摸人人添|#NAME?|欧美群p视频 | 日韩=av无码精品一二三区|免费看成年视频|亚洲精品久久久蜜桃动漫|无码VR最新无码=aV专区|97久久久久人妻精品专区|一区精品在线观看 | 999精品视频一区二区三区|内射一区二区精品视频在线观看|成人无码区免费=a∨|狠狠操五月天|久久亚洲一区二区三区成人国产|日韩欧无码一区二区三区免费不卡 | 视频二区在线|www激情|色在线视频播放|老师你兔子好软水好多视频|满嘴射影院|国产亚洲区 | 日本午夜精品|亚洲艹逼视频|国产高清好大好爽受不了了|蜜臀=avwww|天天操人人看|高清国产下药迷倒白嫩美女99 | #NAME?|国产成人免费高清视频|牛牛=a级毛片在线播放|黄晓明蒋欣新剧《潜行者》|国产成人艳妇=a=a视频在线|91久久精品www人人做人人爽 | 日本欧美在线观看视频|国产免费观看黄=aV片|男女猛烈无遮挡免费视频|久久久久久18|四虎最新紧急更新地址|久久丝袜 | 国产精品高潮呻吟久久久久久|91青娱乐在线视频|成年男人露jiji网站自慰|亚洲区免费|91精品在线一区二区|91免费高清 | 国产精品天干天干综合网|亚洲精品视频免费看|日本内射精品一区二区视频|亚洲日韩=aⅴ在线视频|美女1区2区3区|999久久 | c=aopom成人免费公开视频|中文字幕欧美人妻精品一区|91九幺丨成人|日韩久久国产|三年片大全免费观看|久草在在线 | 成在人线无码=aⅴ免费视频|毛片免费观看天天干天天爽|天天摸天天做天天爽水多|在线观看日本www|奇领6080奇领影院奇领yy6080在线观看|黄色片观看 | 久久婷婷国产综合尤物精品|日日日噜噜噜|日本韩国欧美一级片|欧美一级二级在线观看|最新无码人妻在线不卡|国产精品入口夜色视频大尺度 | 五月婷婷开心中文字幕|亚洲专区一区二区三区|日韩三级黄色|超碰人人c=ao|久久97超碰色中文字幕|久在草影院 | 国产精品第一区|亚洲偷偷自拍高清|老熟妇乱子伦=aV|国产激情久久久久久|www.亚洲人|在线观看免费视频 | 播放黄色一级片|国产精品久久久久久久久免费软件|国产XXXXXX农村野外|午夜网址|成人无高清96免费|精品高清视频 | 日本三级日本三级韩国三级视|国产精品国产自线拍免费|CHIN=a男男互插网站|女邻居丰满的奶水在线观看|免费国产v=a在线观看|国产乱子伦无套一区二区三区 | 神马午夜羞羞=aV|国产黄色=a级|无码=av专区丝袜专区|国内精品久久久久久久久长长|久久乐=av|99久久精品一区二区成人 | 成人一区二区三区免费视频|日本=a=a=a=a片毛片免费观蜜桃|在线观看亚洲欧美|日本一夲道无码不卡免费视频|穿乳环蒂环上锁调教老师|国产成人综合一区二区三区 | 一本久久宗合久久伊人|国产精品嫩草研究院|欧美日韩一本|娇小萝被两个黑人用半米长|国产精彩视频一区二区|成年人在线免费看视频 | 亚洲国产精品一区二区制服换脸|中文字幕极品|文中字幕一区二区三区视频播放|亚洲欧洲美洲综合色网|成人爱爱=a=a啪啪看片|五十六十老熟女HD60 | 亚洲欧美专区|69自拍视频|成人小视频在线观看|日本三级高清|亚洲=aV无码日韩=aV无码导航|日本xxxxwwwwww | 狠狠色成人一区二区三区|国语对白二区|性猛交xxxx|jαpαnesehd熟女熟妇伦|午夜影院免费版|国产精品自在线拍国产手青青机版 | 播放黄色一级片|国产精品久久久久久久久免费软件|国产XXXXXX农村野外|午夜网址|成人无高清96免费|精品高清视频 |