摘要：工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)控制行業(yè)中的研究熱點(diǎn)。EtherCAT技術(shù)以其高速、簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)正在獲得越來(lái)越多的研發(fā)人員的關(guān)注。本文詳細(xì)介紹了EtherCAT技術(shù)的原理和協(xié)議形式，并結(jié)合TMS320LF2407給出了一種具體的EtherCAT從站實(shí)現(xiàn)方式。
　　　　
　　一、引言
　　
　　過(guò)去十幾年中，現(xiàn)場(chǎng)總線是工廠自動(dòng)化和過(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域中現(xiàn)場(chǎng)級(jí)通訊系統(tǒng)的主流解決方案。但隨著自動(dòng)化控制系統(tǒng)的不斷進(jìn)步和發(fā)展，傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)在許多應(yīng)用場(chǎng)合已經(jīng)難以滿足用戶不斷增長(zhǎng)的需求。以太網(wǎng)已經(jīng)在局域網(wǎng)和Internet上取得了巨大的成功，在整個(gè)企業(yè)的信息系統(tǒng)中，以太網(wǎng)已經(jīng)非常成功的應(yīng)用于市場(chǎng)經(jīng)營(yíng)管理層、生產(chǎn)管理層和過(guò)程監(jiān)控層。如果能夠在底層設(shè)備網(wǎng)絡(luò)上引入以太網(wǎng)不僅可以使現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備層、過(guò)程控制層和管理層在垂直層面方便集成，更能降低不同廠家設(shè)備在水平層面上的集成成本。
　　
　　目前，工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)已經(jīng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域中的一個(gè)研究熱點(diǎn)，多家自動(dòng)化公司推出了自己的工業(yè)以太網(wǎng)解決方案。目前主要的工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)有以下幾種：Modbus/TCP、EtherNet/IP、Profinet、Powerlink、EtherCAT以及我國(guó)研制的EPA等。與傳統(tǒng)控制網(wǎng)絡(luò)相比，工業(yè)以太網(wǎng)具有應(yīng)用廣泛、為所有的編程語(yǔ)言所支持、軟硬件資源豐富、易于與Internet連接、可實(shí)現(xiàn)辦公自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)與工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫連接等諸多優(yōu)點(diǎn)。
　　
　　EtherCAT（EthernetforControlAutomationTechnology）是由德國(guó)自動(dòng)控制公司Beckhoff開(kāi)發(fā)的一種工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，該技術(shù)以其高速、簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)正在獲得越來(lái)越多的產(chǎn)品研發(fā)人員的關(guān)注。2003年底ETG（EthernetTechnologyGroup）組織成立，負(fù)責(zé)EtherCAT技術(shù)的推廣和宣傳。目前，該組織目前已經(jīng)擁有700多個(gè)成員，很多成員組織已經(jīng)開(kāi)發(fā)出基于EtherCAT的產(chǎn)品。
　　
　　二、EtherCAT技術(shù)原理
　　
　　EtherCAT是一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)，該協(xié)議可以用于過(guò)程數(shù)據(jù)的優(yōu)化傳輸。EtherCAT協(xié)議可以包括幾個(gè)EtherCAT報(bào)文，每個(gè)報(bào)文都服務(wù)于一塊邏輯過(guò)程映像區(qū)的特定內(nèi)存區(qū)域，該區(qū)域zui大可達(dá)4GB字節(jié)。要發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)順序不依賴于網(wǎng)絡(luò)中以太網(wǎng)端子的物理順序，可以任意編址。
　　
　　作為一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)協(xié)議，EtherCAT從站的OSI模型可以用圖1簡(jiǎn)單描述。在圖1中，ISO標(biāo)準(zhǔn)組織所定義的開(kāi)放系統(tǒng)互連七層OSI模型被壓縮成了具有物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層的3層模型。物理層為網(wǎng)絡(luò)信號(hào)的傳輸提供了物理鏈路。數(shù)據(jù)鏈路層的主要任務(wù)是在特定的“時(shí)間窗”內(nèi)從以太網(wǎng)幀中提取數(shù)據(jù)并把要輸出的數(shù)據(jù)插入到以太網(wǎng)幀內(nèi)，同時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查校驗(yàn)。如果動(dòng)作在特定的時(shí)間窗內(nèi)不能完成，就會(huì)認(rèn)為動(dòng)作失敗。應(yīng)用層的作用是處理數(shù)據(jù)鏈路層的請(qǐng)求，并作出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)。　　　　
　　EtherCAT協(xié)議本身決定了它無(wú)需接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，將其解碼，之后再將過(guò)程數(shù)據(jù)復(fù)制到各個(gè)設(shè)備。它具有主從數(shù)據(jù)交換原理，需要主站和從站配合完成工作，因而，EtherCAT非常適合主從控制器之間的通訊。EtherCAT主站傳遞的以太網(wǎng)幀包含了所有的I/O從站數(shù)據(jù)，報(bào)文在I/O從站間傳遞，每個(gè)從站用極短的時(shí)間獲取數(shù)據(jù)并將要發(fā)出的數(shù)據(jù)寫(xiě)入到以太網(wǎng)幀的相應(yīng)位置，然后將報(bào)文傳遞給下一個(gè)從站。zui后一個(gè)從站處理結(jié)束后，將報(bào)文傳遞回EtherCAT主站。　　
　　EtherCAT協(xié)議結(jié)構(gòu)如圖2所示。圖2表明，由于發(fā)送和接收的以太網(wǎng)幀壓縮了大量的設(shè)備數(shù)據(jù)，EtherCAT充分利用了IO層的帶寬，采用EtherCAT協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，可用的數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)90%以上，100Mbit/s的全雙工特性*得以利用。有資料表明其處理1000個(gè)數(shù)字量I/O只需30微秒，處理200個(gè)l6位模擬量信號(hào)只需50微秒，即取樣頻率達(dá)到20kHz。這種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)協(xié)議非常適合要求實(shí)現(xiàn)快速控制的應(yīng)用場(chǎng)合，可以做到真正把以太網(wǎng)應(yīng)用于傳感器/執(zhí)行器級(jí)。EtherCAT協(xié)議本身決定了它幾乎支持任何拓?fù)漕愋停ň€型、樹(shù)型、星型等，并且不受限于級(jí)聯(lián)交換機(jī)或集線器的數(shù)量。
　　
　　在故障診斷方面，EtherCAT通過(guò)CRC校驗(yàn)，可以有效地檢測(cè)出數(shù)據(jù)傳送期間的位故障，EtherCAT通過(guò)匹配性檢查可以進(jìn)行斷線檢測(cè)和故障定位。另外，EtherCAT系統(tǒng)的協(xié)議還可以對(duì)各個(gè)傳輸段分別進(jìn)行品質(zhì)監(jiān)視，與錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器關(guān)聯(lián)的自動(dòng)評(píng)估還可以對(duì)關(guān)鍵的網(wǎng)絡(luò)段進(jìn)行定位。
　　
　　三、EtherCAT的實(shí)現(xiàn)
　　
　　EtherCAT技術(shù)的實(shí)現(xiàn)包括主站實(shí)現(xiàn)和從站實(shí)現(xiàn)。EtherCat主站不需要的通訊處理器，只需使用無(wú)源的NIC卡或主板集成的以太網(wǎng)MAC設(shè)備即可，*采用軟件方式在主機(jī)CPU中實(shí)現(xiàn)協(xié)議的識(shí)別和封裝。EtherCat可以在單個(gè)以太網(wǎng)幀中zui多實(shí)現(xiàn)1486字節(jié)的分布式過(guò)程數(shù)據(jù)通訊。為了方便主站的開(kāi)發(fā)，EtherCat組織現(xiàn)在提供主站樣本代碼，可以方便的把該代碼嵌入到實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，加快項(xiàng)目開(kāi)發(fā)進(jìn)程。本文采用的EtherCAT主站的人機(jī)界面如圖3所示。　　　　
　　EtherCat從站是通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)的，目前，有多家制造商均提供EtherCAT從站控制器，也可以一次性購(gòu)買獲取*的二進(jìn)制代碼，通過(guò)價(jià)格低廉的FPGA實(shí)現(xiàn)從站控制器的功能。實(shí)現(xiàn)從站的硬件都具有兩個(gè)MAC地址，可以很容易的擴(kuò)展兩個(gè)網(wǎng)口，目的是便于實(shí)現(xiàn)級(jí)聯(lián)，構(gòu)成各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。
　　
　　本文采用TI公司的16位處理器TMS320LF2407作為微處理器，采用Beckhoff公司的ET1100作為工業(yè)以太網(wǎng)Ethercat協(xié)議通訊控制器。TMS320LF2407實(shí)現(xiàn)了EtherCat協(xié)議的應(yīng)用層，可以通過(guò)16位并口對(duì)ET1100內(nèi)部的DPRAM進(jìn)行數(shù)據(jù)存取。ET1100帶有兩個(gè)MII接口，它們?cè)谟布蠈?shí)現(xiàn)了EtherCat協(xié)議的數(shù)據(jù)鏈路層，外擴(kuò)的兩個(gè)物理層芯片實(shí)現(xiàn)了工業(yè)以太網(wǎng)的的物理層。網(wǎng)絡(luò)變壓器的作用是實(shí)現(xiàn)隔離和阻抗匹配。主站PC與從站的數(shù)據(jù)通訊速率達(dá)到100Mbit/s，具體的實(shí)現(xiàn)從站的原理框圖如圖4所示。　　　　
　　四、結(jié)論與展望
　　
　　EtherCAT作為工業(yè)自動(dòng)化以太網(wǎng)解決方案，以其高速、簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)正在獲得越來(lái)越多的研發(fā)人員的青睞，上已經(jīng)有多個(gè)廠家研發(fā)出自己的主站產(chǎn)品和從站芯片，國(guó)內(nèi)也有多個(gè)廠家開(kāi)始著力于該技術(shù)的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。新華集團(tuán)研發(fā)中心已經(jīng)在國(guó)內(nèi)實(shí)現(xiàn)了EtherCAT技術(shù)的產(chǎn)品化，成功研發(fā)了國(guó)內(nèi)*套基于EtherCAT的DCSTisNet－E1000，在國(guó)內(nèi)了基于EtherCAT技術(shù)的自動(dòng)化產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。