項目背景

該項目主要針對產品吊牌通過收放卷連續展開并通過牽引可設定材料片長，實現斷續運動將產品依次通過噴碼檢測從而實現優良檢測的現場

二、項目要求

誤差補償：在斷續運行中，通過可設定片長實現的運動，偶爾由于標簽印刷問題導致位置不準，可通過色標進行位置追蹤實現誤差補償，保證下次材料運行位置準確

效率提升：根據市場要求，該機器要求1分鐘材料走片速度基本為600片，對于斷續運動的伺服，不僅僅要保證速度能夠跟得上，位置定位準，也要求在很短時間內出現啟停的時候不能由于電機過熱過載報警導致經常停機

三、 硬件配置

匯川設備：

四、 方案拓撲圖

五、 方案說明

采用匯川觸摸屏與匯川H3U以RS422進行通訊，采用匯川H3U與伺服之間采用Canlink通訊

（一）方案優點

1、抗擾力高，高速率，配置簡單

采用匯川Canlink形勢下控制伺服，Canlink屬于有源通訊，抗擾力高于485通訊，且伺服與PLC之間的通訊數據傳輸配置容易，并可針對現場實際條件選擇多種觸發形式，可實時進行數據傳輸，也可以選擇人為觸發事件傳輸，且采用Canlink形勢下的通訊速率可達1M

（二）現場難點問題及解決方案說明

1、 效率提升：

現場要求速度至少為每分鐘600片，由于材料比較小，即便短時間內能夠到達設定轉速并運行完成的情況下，還需要盡量減少其反饋信號給上位機處理，上位機接收完成信號再次發送給伺服的運動信號的響應時間，以及針對提升伺服響應時間的情況下，由于啟停頻繁，速度較快，從而導致伺服出現報警過載等問題

2、 誤差補償：

不僅僅要考慮色標傳感器的采集信號數據的反饋時間，也要根據電機實際運行完成位置的分頻信號結合，來依次實現本次位置不對的情況下，下次位置能夠運行正常的誤差補償

（三）解決方案

1、效率：

提升伺服響應（位置環以及速度環），設定陷波器避免出現由于機械共振當值不能過高提升伺服的響應速度，采用多種方案，中斷位置觸發/脈沖控制+通訊伺服讀取定位完成信號，加大外接制動電阻吸收反饋能量盡量減少伺服報警問題

2、誤差補償：

伺服編碼器分頻外接，傳感器數據反饋中斷采集實現位置實時補償給定