【關(guān)鍵詞】PID 調(diào)節(jié)器

　　PID調(diào)節(jié)是工業(yè)控制中應(yīng)用zui廣泛的一種調(diào)節(jié)方式，在各種自控書籍及資料中，也經(jīng)常看到PID這個(gè)字眼，那么什么是PID調(diào)節(jié)呢？

　　PID是英文單詞比例（Proportion），積分（Integral），微分（Differential coefficient）的縮寫。PID調(diào)節(jié)實(shí)際上是由比例、積分、微分三種調(diào)節(jié)方式組成，它們各自的作用如下：

　　比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過(guò)大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 

　　積分調(diào)節(jié)作用：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無(wú)差度。因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無(wú)差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強(qiáng)。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。 

　　微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率，具有預(yù)見(jiàn)性，能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì)，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在微分時(shí)間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用，因此過(guò)強(qiáng) 的加微分調(diào)節(jié)，對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒(méi)有變化時(shí)，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨(dú)使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成PD或PID控制器。 

　　一般，PID控制儀表都具備自整定功能，儀表能根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際情況進(jìn)行自動(dòng)演算，得出一組PID參數(shù)值存于儀表中，當(dāng)儀表新裝或控制不時(shí)，讓儀表自動(dòng)演算一次，讓其演算出更適合的PID參數(shù)，當(dāng)然，用戶也可以根據(jù)實(shí)際情況自行修正PID參數(shù)值及組合成不同的調(diào)節(jié)方式，甚至可以關(guān)閉PID調(diào)節(jié)方式，變成ON/OFF開(kāi)關(guān)量控制方式。