公元1788年，英國人J. Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度，由此產生了*次工業革命。

1868年：J. C. Maxwell發表《調速器》，提出反饋控制的概念及穩定性條件。

1884年：E. J. Routh提出勞斯穩定性判據。

1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普諾夫穩定性理論。

1895年：A. Hurwitz提出赫爾維茨穩定性判據。

1932年：H. Nyquist提出乃奎斯特穩定性判據。

1945年：H. W. Bode提出反饋放大器的一般設計方法。

1948年：N. Wiener發表《控制論》，標志經典控制理論基本形成。經典控制理論以傳遞函數為基礎，主要研究單輸入單輸出（SISO）系統的分析和控制問題。

1950年：W. R. Evans提出根軌跡法，進一步充實了經典控制論。

1954年：錢學森用英文出版《工程控制論》，首先把控制論推廣到工程技術領域。

根據自動控制理論的內容和發展的不同階段，控制理論可分為經典控制理論和現代控制理論兩大部分。

經典控制理論：以傳遞函數為基礎，以頻率法和根軌跡法作為分析和綜合系統基本方法，主要研究單輸入單輸出這類控制系統的分析和設計問題。

現代控制理論：以狀態空間法為基礎，主要分析和研究多輸入多輸出（MIMO）、時變、非線性等系統的*控制、*濾波、系統辨識、自適應控制、智能控制等問題。控制理論研究的重點開始由頻域轉移到從本質上說是時域的狀態空間方法。

50年代末60年代初：現代控制理論形成。

1956年：龐特里亞金提出極大值原理。

1957年：R. I. Bellman提出動態規劃理論。

1960年：R. E. Kalman提出卡爾曼濾波理論。

1960～1980年：

確定性系統的*控制；

隨機系統的*控制；

復雜系統的自適應和自學習控制，等等。

1980至今：

魯棒控制；

    非線性控制；

智能控制，等等。