廈門圣企機電設備有限公司
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控制系統：控制系統類型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、控制系統。從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發展趨勢。
驅動系統（橫行、上下、引撥）：驅動系統類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅動采用閉環控制，精度更高，速度更快，是當前機械手系統主流驅動方式。
控制系統是新瑞控制卡，負責運動軌跡規劃、監視、程序教導等?？刂品绞綖槊}沖方向。
驅動系統是伺服系統，響應上位機命令，負責橫行軸運動控制。伺服功率是400W。
傳動機構是減速機（日本新寶）、皮帶輪傳動，橫行軸大行程1m。
伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號及數字輸入輸出信號與控制卡對應連接。
2、伺服設置
脈沖模式：脈沖方向。
數字輸入設置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正負常閉限位（限位處理由控制器完成）。
數字輸出設置：驅動器就緒（OUT1）、驅動器報警（OUT2）、位置到（OUT3，原點歸位完成）。對于伺服系統，開機后必須要進行原點歸位工作，通過原點歸位操作找到橫行軸的原點后，伺服系統才能正常的工作。
齒輪比計算：讓伺服回原點，走完行程S，觀察到伺服齒輪前脈沖數據為10000（控制器發10000脈沖，橫行軸走行程S）。
由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪后脈沖數據，從而計算出齒輪比，為966:37。
3、伺服調試
它是世界上長的跨海大橋，被譽為橋梁界的“珠穆朗瑪峰”，被英國《衛報》稱為“現代世界七大奇跡之一”。
它就是上世紀80年代就提出了建設想法，09年動工，歷時9年建造通行的港珠澳大橋！
建設周期*長、投資多、施工難度大！！近50公里大橋將港珠澳里拉進“一小時生活圈”，從此插上騰飛的翅膀，令世界矚目！
其中，世界上的深埋沉管隧道，也是我國*條外海沉管隧道，就隱藏在海平面以下深40多米的地方。
機械手傳動系統采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導致系統產生震蕩。而工藝要求伺服平穩滑順的進行高速定位，不能出現過沖甚至震蕩。
調試過程中，要確保在不引起系統震蕩的情況下，盡量調高速度環比例增益。速度環積分增益和位置環比例增益要調小，防止橫行軸停止時產生過沖。
中國的機床行業從以往的以小型機床為主體的大量制造，到現在大中型機床，成套成線產品的比重逐步增大。并且，隨著加工工藝的不斷改進，對于加工精度加工速度的要求也越來越高。
目前全國機床行業的生產廠家有上萬家，其中大多是以生產中低端粗加工為主的企業。但是，近年來由于材料和能源價格的飛漲，國家所采取的貨幣緊縮政策等因素，都將導致下游行業的增速減慢，利潤減少。而有高附加值的產品增速則繼續保持增產，利潤大幅增加，未來行業的競爭將不可避免的將朝市場轉移。所以，越來越多的企業已經開始意識到，中國的機床行業，在固守低端領域的同時，更應在產品的開發及制造方面拓展，而不是更多得依靠進口設備。SKK20-14S-PG-C6FSKK20-14S-PG-C6FSKK20-14S-PG-C6F
機床行業根據不同的設備，使用的電氣產品非常地廣泛，從單片機，PLC，定位模塊，數控系統到運動控制系統等都有涉及，更有廠家自主研發的電氣設備。一些應用領域，如高精度的磨床，旋轉刀庫，伺服沖壓送料機，自動化專機流水線等，對于控制和工藝都有一些特殊的需求，這些都不是普通的脈沖發生產品或者定位產品可以簡單對應的，正越來越多的使用運動控制產品。
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