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TSXAZY414配件油水界面計

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電機控制與運動控制

在上面的定義中，有提到電機控制，但電機控制和運動控制是不同的。

從關注點來說，電機控制（這里指伺服電機）主要關注的是控制單個電機的轉距、速度、位置中的一個或多個參數達到給定值。而運動控制主要關注點在于協調多個電機，完成的運動（合成軌跡、合成速度），比較著重軌跡規劃、速度規劃、運動學轉換；比如數控機床里面要協調XYZ軸電機，完成插補動作。

電機控制常常作為運動控制系統的一個環節（通常是電流環，工作在力矩模式下），更著重于對電機的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉矩控制三個控制環，一般沒有規劃的能力（有部分驅動器有簡單的位置和速度規劃能力）。

運動控制往往是針對產品而言的，包含機械、軟件、電氣等模塊，例如機器人、無人機、運動平臺等等，是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規定的運動參數進行運動的一種控制。

兩者有部分內容是重合的：位置環/速度環/轉距環可以在電機的驅動器中實現，也可以在運動控制器中實現，因此兩個屬于容易混淆。

基本架構組成

一個運動控制系統的基本架構組成包括：

運動控制器：用以生成軌跡點（期望輸出）和閉合位置反饋環。許多控制器也可以在內部閉合一個速度環。

運動控制器主要分為三類，分別是PC-based、控制器、PLC。其中PC-based運動控制器在電子、EMS等行業被廣泛應用；控制器的代表行業是風電、光伏、機器人、成型機械等等；PLC則在橡膠、汽車、冶金等行業備受青睞。

驅動或放大器：用以將來自運動控制器的控制信號（通常是速度或扭矩信號）轉換為更高功率的電流或電壓信號。更為*的智能化驅動可以自身閉合位置環和速度環，以獲得更精確的控制。

執行器：如液壓泵、氣缸、線性執行機或電機，用以輸出運動。

反饋傳感器：如光電編碼器、旋轉變壓器或霍爾效應設備等，用以反饋執行器的位置到位置控制器，以實現和位置控制環的閉合。

眾多機械部件用以將執行器的運動形式轉換為期望的運動形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯軸器以及線性和旋轉軸承。

從運動控制器看運動控制

運動控制的出現更加促進機電控制的解決方案，比如以前凸輪和齒輪都需要機械結構實現，現在可以使用電子凸輪、電子齒輪來實現，消除了機械實現過程的回程、摩擦和磨損等。

成熟的運動控制產品不僅僅需要提供路徑規劃、前瞻控制、運動協調、插補、運動學正逆解和驅動電機的指令輸出等，還需要具備工程配置軟件（如SIMOTION的SCOUT）、語法解釋器（不僅是指自己的語言，而且包括IEC-61131-3的PLC語言支持）、簡單的PLC功能、PID控制算法實現、HMI交互接口、故障診斷接口，高級的運動控制器還能夠實現安全控制等。

就運動控制器來說，隨著行業應用的擴展，中國運動控制市場逐漸成熟，在機床、雕刻機、半導體、工業機器人、EMS、物料搬運等多數下游機械行業均取得不錯的發展。尤其在鋰電池、工業機器人、半導體、EMS等行業，歐美和日本運動控制廠商表現突出，擁有較強的綜合競爭優勢。

由于運動控制的目標，是要完成生產線流程制造產品，在中間的運動控制過程，其實并不是重要，反而是如何能正確實時的達到要求，才是重要的功能；加上現在各種產品精細度要求愈來愈高，對制程要求也愈來愈嚴苛，而運動控制講究實時與精準，要達到化，就得整合各種相關技術，這樣的整合被視為難度的控制技術。

吸油管路不允許漏氣,輕者將造成吸油不足,齒輪泵的效率下降,發生噪音,重者將
吸不上油,齒輪泵空磨,造成很快損壞。因此,從設計上必須盡量避免在吸油管路上
布置活動接頭,必要的接頭處應有可靠的密封。在使用上,裝油管接頭,法蘭螺絲應
充分擰緊,密封圈應完整,不得漏裝,也不許使用不符合尺寸的密封圈
2、吸油管的阻力不應太髙,吸油管路應盡可能短,有足夠的通過面積,油管的彎頭盡可
能避免小于90°彎頭
3、油液溫度范圍為0~80℃,合適的油液溫度為30~55℃。
四、傳動
齒輪泵的主動軸上,不能承受附加的軸向力和徑向力,否則將大大縮短齒輪泵的壽命
1、不允許在齒輪泵的主動軸上直接套上齒輪,皮帶輪式鏈輪進行傳動
2、注意傳動軸的旋轉方向應與齒輪泵要

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