6SN1123-1AA00-0?DA0機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作,如搬物、裝配、切割、噴染等等,應(yīng)用非常廣泛。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作,可以簡(jiǎn)化控制線路,節(jié)省成本,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。圖1 是機(jī)械手搬運(yùn)物品示意圖。
圖1 機(jī)械手搬物示意圖
圖中機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。6SN1123-1AA00-0?DA0為使機(jī)械手動(dòng)作準(zhǔn)確,在機(jī)械手的極限位置安裝了限位開(kāi)關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5,對(duì)機(jī)械手分別進(jìn)行抓緊、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降動(dòng)作的限位,并發(fā)出動(dòng)作到位的輸入信號(hào)。傳送帶A上裝有光電開(kāi)關(guān)SP,用于檢測(cè)傳送帶A上物品是否到位。機(jī)械手的起、停由圖中的起動(dòng)按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。
傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)。機(jī)械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng),并分別由六個(gè)電磁閥來(lái)控制。
2 6SN1123-1AA00-0?DA0機(jī)械手的動(dòng)作流程
傳送帶B處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài),故不需要用PLC控制。
機(jī)械手及傳送帶C 順序動(dòng)作的要求是:
1) 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí),機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電,手臂上升,*升限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作;
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電,手臂左轉(zhuǎn),至左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作;
3) 下降電磁閥通電,手臂下降,至下降限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作;
4) 啟動(dòng)傳送帶A運(yùn)行,由光電開(kāi)關(guān)SP檢測(cè)傳送帶A上有無(wú)物品送來(lái),若檢測(cè)到物品,則抓緊電磁閥通電,機(jī)械手抓緊,至抓緊限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作;
5) 手臂再次上升,*升限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作;
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電,手臂右轉(zhuǎn),至右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作;
7) 手臂再次下降,至下降限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作;
8) 放松電磁閥通電,機(jī)械手松開(kāi)手爪,經(jīng)延時(shí)2秒后,完成一次搬運(yùn)任務(wù),然后重復(fù)循環(huán)以上過(guò)程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時(shí),機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上,重新起動(dòng)時(shí),機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。
根據(jù)對(duì)機(jī)械手的順序動(dòng)作要求,可以畫(huà)出時(shí)序圖如圖2所示。6SN1123-1AA00-0?DA0由時(shí)序圖可作出圖3所示的機(jī)械手動(dòng)作流程圖。
圖2 機(jī)械手佛那故作布序圖
圖3 6SN1123-1AA00-0?DA0機(jī)械手動(dòng)作流程圖
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