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運動控制向?qū)檫\動軸創(chuàng)建的指令
運動向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項創(chuàng)建*的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。 各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運動指令都是一個子程序，所以 11 條運動指令使用 11 個子程序。
| 指令名稱 | 指令功能 |
|---|---|
AXISx_CTRL | 啟用和初始化運動軸 |
AXISx_MAN | 手動模式 |
AXISx_GOTO | 命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置 |
AXISx_RUN | 運行包絡(luò) |
AXISx_RSEEK | 搜索參考點位置 |
AXISx_LDOFF | 加載參考點偏移量 |
AXISx_LDPOS | 加載位置 |
AXISx_SRATE | 設(shè)置速率 |
AXISx_DIS | 使能/禁止DIS輸出 |
AXISx_CFG | 重新加載組態(tài) |
AXISx_CACHE | 緩沖包絡(luò) |
運動控制指令使用準(zhǔn)則
必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。
可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運動軸是否完成移動。
運動向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。
有些特定位置控制任務(wù)需要以下運動指令：
要在每次掃描時執(zhí)行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。
要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
要根據(jù)程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。
要運行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運動包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令為可選項。
常用運動控制指令介紹
- AXISx_CTRL
功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。
| 6ES7 860-4AA01-0YX0 | PID自整定功能軟件包 |
| 6ES7 862-0AC01-0YA0 | 冗余軟件V1.2 |
| 6ES7 807-4BA00-0YA0 | PRODAVE MPI開發(fā)驅(qū)動程序 |
| 6ES7 842-0CE00-0YE0 | eservice V6.1通訊軟件 |
| 6ES7 658-1EX16-2YA5 | CFC軟件包，V6.1 |
| 6ES7 811-3CC05-0YA5 | SIMATIC S7-HiGraph V5.3 |
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| 6AV6 612-0AA11-2CA5 | WINCC FLEXIBLE 2007 工程師站（亞洲版-五種語言） |
| 6AV6 613-1DA51-2CA0 | WINCC FLEXIBLE 2007 ASIA RT512 |
| 6AV6 612-0AA31-2CA8 | WINCC FLEXIBLE 2007 工程師站（中文版） |
