車輛動態(tài)機(jī)器人
轉(zhuǎn)向機(jī)器人
轉(zhuǎn)向機(jī)器人由計(jì)算機(jī)控制，在路面試驗(yàn)時，通過向車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輸入，進(jìn)行精確的可重復(fù)的測量。轉(zhuǎn)向機(jī)器人已經(jīng)在世界范圍內(nèi)廣泛應(yīng)用，已經(jīng)有超過1350套系統(tǒng)在使用。主要應(yīng)用包括車輛動態(tài)測試和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開發(fā)，但是還有很多客戶用它的路徑跟隨功能來做一些與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無關(guān)的試驗(yàn)。
我們提供的一系列的轉(zhuǎn)向機(jī)器人電機(jī)的作用扭矩可到150Nm。典型測試的標(biāo)準(zhǔn)模型是SR30和SR60，它們提供的額定扭矩輸出是30或者60Nm。扭矩的機(jī)器人是SR150，可以在卡車或者公共汽車動力轉(zhuǎn)向失敗的時候還可以做測試（認(rèn)證試驗(yàn)就是一個典型的應(yīng)用）。
轉(zhuǎn)向機(jī)器人性能規(guī)格：
常用控制模式：
◆ 方向盤轉(zhuǎn)角控制；
◆ 方向盤轉(zhuǎn)矩控制。
安裝方式：
◆ 直接安裝（裝到車輛轉(zhuǎn)向柱上）；
◆ 間接安裝（通過適配器裝到原車方向盤上）。
標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)?zāi)０澹?/p>
◆ SR Single Sine
◆ SR Continuous Sine
◆ SR Tyre Conditioning
◆ SR General Trapezoidal
◆ SR Parking Effort
◆ SR Kerbing
◆ SR Returnability
◆ SR Periodic Random Noise
◆ Path Following test(Option)
◆ SR Spin-out(sinusoidal)
◆ SR Linear Sweep
◆ SR Square Step
◆ SR Roll Stability
◆ SR Catch-up
◆ SR Derating
◆ SR Constant Level
◆ Learn test
◆ FMVSS126 test group
◆ SR Spin-out(const velocity)
◆ SR Const Vel Sweep
◆ SR Trapezoidal Step
◆ SR Pulse
◆ SR Slowly Increasing Steer
◆ SR Flick
◆ SR External follow
◆ SR Periodic Random Noise
◆ Regulation 13-H test group
轉(zhuǎn)矩反作用機(jī)構(gòu)：
1、標(biāo)準(zhǔn)型：包含轉(zhuǎn)矩測量，司機(jī)可見度，安裝最牢固。
2、S型安裝：直接擋風(fēng)玻璃安裝，安裝簡單快速、價(jià)格低廉，不帶轉(zhuǎn)矩測量傳感器 [ 可由電機(jī)電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器（于直接安裝方式的SR30,SR60,SR150）]。
3、TD型轉(zhuǎn)矩反作用：安裝到副駕駛座位螺栓上，不帶轉(zhuǎn)矩測量傳感器 [ 可由電機(jī)電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器（于直接安裝方式的SR30,SR60）]。
4、SR150擋風(fēng)玻璃安裝臂：專門用于SR150，不帶轉(zhuǎn)矩測量傳感器（可由電機(jī)電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器）。
轉(zhuǎn)向機(jī)器人的路徑跟隨功能：
通過把轉(zhuǎn)向機(jī)器人和有GPS校正的慣量運(yùn)動包結(jié)合使用，可以使用轉(zhuǎn)向機(jī)器人引導(dǎo)車輛沿著一條設(shè)定好的路徑行駛，實(shí)現(xiàn)路徑跟隨的功能。如果使用DGPS校正運(yùn)動包，則可以實(shí)現(xiàn)2cm的路徑跟隨精度。主要用于提高試驗(yàn)路徑的精度和重復(fù)性，常用于避障試驗(yàn)，如測試轉(zhuǎn)向過度或轉(zhuǎn)向不足的定圓試驗(yàn)，ISO雙變道試驗(yàn)，蛇形試驗(yàn)，閉環(huán)繞圈計(jì)時測試等，路徑跟隨速度可達(dá)220KM/H。
路徑生成方式：
◆ 人工駕駛學(xué)習(xí)一個路徑，然后通過記錄的數(shù)據(jù)創(chuàng)建這條路徑；
◆ 使用路徑生成軟件模塊中的幾何線段，一步一步的繪制需要的路徑；
◆ 通過原始的ASCII數(shù)據(jù)創(chuàng)建路徑。
halo轉(zhuǎn)向機(jī)器人
Halo采用的是一款低摩擦系數(shù)的直接驅(qū)動電機(jī)和輕便的外殼材料，使它成為了市場上轉(zhuǎn)動慣量和摩擦力最小的一款中空環(huán)形的轉(zhuǎn)向機(jī)器人，和SR60 Torus 相比轉(zhuǎn)動慣量小了8.5%，開環(huán)摩擦力小了30%，和齒輪傳動電機(jī)構(gòu)造的中空環(huán)形轉(zhuǎn)向機(jī)器人SR15/60 Orbit相比就更不在話下。關(guān)鍵它還保留了中空環(huán)形電機(jī)的優(yōu)勢—可以允許安全氣囊正常展開。它是當(dāng)前常見測試的，包括操控穩(wěn)定性、ESC、AEB、ADAS、Euro NCAP Emergency SteeringSupport(ESS)新標(biāo)準(zhǔn)的理想選擇。
制動機(jī)器人
制動踏板機(jī)器人向車輛的制動踏板施加輸入，在道路或試驗(yàn)室進(jìn)行試驗(yàn)時可以進(jìn)行精確的可重復(fù)的測量。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)使安裝它以后車輛還可以正常安全的駕駛。機(jī)器人適合在轎車和卡車上使用。
制動踏板機(jī)器人控制模式：
◆ 位置控制，由執(zhí)行器上的或直接連接到制動踏板的傳感器提供反饋；
◆ 力控制，由測量剎車力的力傳感器提供反饋；
◆ 減速控制，由可測量車輛減速的加速度傳感器提供反饋；
◆ 制動管路壓力控制，由制動管路壓力傳感器提供反饋；
◆ 輔助油門踏板機(jī)器人的速度控制。
制動踏板機(jī)器人分類：
制動機(jī)器人性能規(guī)格：
◆ 很容易安裝到大部份的車型上-----不需要在車上鉆孔；
◆ 執(zhí)行器安裝到可調(diào)整的座位框架上或駕駛員座位導(dǎo)軌上；
◆ 安裝了制動機(jī)器人后車輛仍然可以正常人工駕駛；
◆ 可以和轉(zhuǎn)向機(jī)器人結(jié)合使用；
◆ 可通過高精度編碼器測量踏板行程；
◆ 可測量制動力（有兩種力傳感器可選）。
標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)?zāi)０澹?/p>
◆ BR Trapezoidal Step test；
◆ BR Ramp Triggered Hold test；
◆ BR Triggered Mode Change test；
◆ BR User Defined test；
◆ BR External Follow test。
油門踏板機(jī)器人
AR1油門踏板機(jī)器人提供的油門踏板精確控制使得車輛速度精確控制得以實(shí)現(xiàn)。AR1可以和轉(zhuǎn)向機(jī)器人和制動踏板機(jī)器人組合使用。但是，它也可單獨(dú)用于需要精確控制車輛速度的場合。對于要求同時制動和油門輸入的客戶可以考慮CBRA或者單獨(dú)制動和油門踏板機(jī)器人哪個更接近自己的實(shí)際應(yīng)用。油門踏板機(jī)器人和路徑跟隨轉(zhuǎn)向機(jī)器人組合使用時，可以沿路徑控制一個可變的速度，但當(dāng)然它不能使車輛的減速比通常的油門關(guān)閉惰行的情況快。如果需要控制更大的減速度，則需要制動機(jī)器人的輔助才能實(shí)現(xiàn)的速度控制。
油門踏板機(jī)器人控制模式：
◆ 油門踏板位置控制；
◆ 車輛速度控制。
性能規(guī)格：
◆ 使用電子旋轉(zhuǎn)電機(jī)；
◆ 安裝非常簡單快速；
◆ 安裝到座位導(dǎo)軌上（或附加到BR的座位安裝框架上）；
◆ 司機(jī)可以正常駕駛車輛；
◆ 可以和轉(zhuǎn)向機(jī)器人、制動踏板機(jī)器人結(jié)合使用；
◆ 可以和多種速度反饋傳感器兼容使用：GPS、五輪儀、輪速編碼器、車輛的CAN總線上的速度數(shù)據(jù)等。
標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)?zāi)０澹?/p>
◆ AR Speed Throttle Event test;
◆ AR User Defined test;
◆ AR Trapezoidal Step test;
◆ AR Constant Level test;
◆ AR External Follow test;
◆ AR Clutch bit test.
換擋機(jī)器人和離合機(jī)器人
換檔機(jī)器人和離合踏板機(jī)器人主要用于手動換檔車輛的無人駕駛測試：
◆ 換檔機(jī)器人有兩個電機(jī)，用于換檔手柄的X-Y兩方向控制。
◆ 可選單電機(jī)的換檔機(jī)器人，主要用于自動變速器車輛的換檔控制。
◆ 有兩種類型的離合機(jī)器人可選，分別用于和CBAR或BR/AR結(jié)合使用。
換檔機(jī)器人性能規(guī)格：
離合機(jī)器人性能規(guī)格：
無人駕駛測試系統(tǒng)
從2008年開始，我們整合了一系列已有的轉(zhuǎn)向機(jī)器人、制動踏板機(jī)器人、油門踏板機(jī)器人、離合/換檔機(jī)器人及路徑跟隨功能，研發(fā)了一個無人駕駛測試系統(tǒng)，主要應(yīng)用于：車輛動態(tài)測試、ADAS高級駕駛輔助系統(tǒng)測試、濫用測試、耐久性測試等測試應(yīng)用。實(shí)現(xiàn)了不需要駕駛員在車上的無人駕駛測試，降低了試驗(yàn)員的風(fēng)險(xiǎn)。
DTS 需要的設(shè)備：
◆ 車輛由安裝在試驗(yàn)跑道邊上的遠(yuǎn)程基站控制（可以在一個停好的車輛內(nèi)也可以是在一個建筑物內(nèi)）；
◆ 試驗(yàn)可以從遠(yuǎn)程基站設(shè)置和控制開始；
◆ 可以通過PC游戲控制臺從基站遠(yuǎn)程控制車輛；
◆ 基站提供有失效保護(hù)緊急停止系統(tǒng)。
