精靈 PHANTOM 4 RTK
一覽無余 不差毫厘
精靈 Phantom 4 RTK是一款小型多旋翼高精度航測無人機(jī)，面向低空攝影測量應(yīng)用，具備厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提升航測效率。
開啟航測新紀(jì)元
精靈4 RTK系統(tǒng)全面升級(jí)，將航測精度提升至全新標(biāo)準(zhǔn)，為用戶帶來厘米級(jí)精確數(shù)據(jù)。同時(shí)大幅減少傳統(tǒng)航測中所需的地面控制點(diǎn)，簡化作業(yè)流程，降低時(shí)間成本。
大疆精靈 PHANTOM 4 RTK多旋翼高精度航測無人機(jī)產(chǎn)品特點(diǎn)
厘米級(jí)定位系統(tǒng)
精靈 Phantom 4 RTK集成全新RTK模塊，提供實(shí)時(shí)厘米級(jí)定位數(shù)據(jù)，顯著提升圖像元數(shù)據(jù)的精度。RTK模塊下備有高靈敏度GNSS系統(tǒng)，保障在弱信號(hào)環(huán)境仍能穩(wěn)定飛行。兩種模塊相互配合，顯著提升了精靈 Phantom 4 RTK的飛行安全，同時(shí)為復(fù)雜的測量、測繪及巡檢任務(wù)提供高精度數(shù)據(jù)。精靈 Phantom 4 RTK能夠滿足多種任務(wù)場景下的作業(yè)需求。定位系統(tǒng)支持連接D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站，可通過4G 無線網(wǎng)卡或WiFi 熱點(diǎn)與NTRIP（通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行RTCM網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膮f(xié)議）連接。系統(tǒng)提供衛(wèi)星原始觀測值與相機(jī)曝光文件，支持PPK后處理，不受限于通信鏈路與網(wǎng)絡(luò)覆蓋，作業(yè)更加靈活高效。
TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集
為配合精靈 Phantom 4 RTK定位模塊，全新TimeSync系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。精靈Phantom 4 RTK通過將飛控、相機(jī)與RTK的時(shí)鐘系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)同步，
相機(jī)成像時(shí)刻毫秒級(jí)誤差，并對(duì)相機(jī)鏡頭中心點(diǎn)位置和天線中心點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，在RTK精準(zhǔn)定位的同時(shí)，減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，使影像獲得更加精確的位置信息，滿足高精度航測需求。
高精度成像
1英寸2000萬像素CMOS傳感器捕捉高清影像。機(jī)械快門支持高速飛行拍攝，消除果凍效應(yīng)，有效避免建圖精度降低。
借助高解析度影像，精靈 Phantom 4 RTK在100米飛行高度中的地面樣本距離(GSD)可達(dá)2.74厘米。
每個(gè)相機(jī)鏡頭都經(jīng)過嚴(yán)格工藝校正，以確保高精度成像。畸變數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于每張照片的元數(shù)據(jù)中，方便用戶使用后期處理軟件進(jìn)行針對(duì)性調(diào)整。
專業(yè)航線規(guī)劃應(yīng)用
全新的GS RTK App，幫助用戶智能控制精靈 Phantom 4 RTK。GS RTK App提供兩種航線規(guī)劃模式：攝影測量模式及航點(diǎn)飛行模式。攝影測量模式下，用戶可在選擇航線的同時(shí)，調(diào)整重疊率、飛行高度及速度、相機(jī)參數(shù)等，讓飛行器自動(dòng)執(zhí)行測繪或巡檢任務(wù)。
GS RTK App緊密圍繞用戶需求設(shè)計(jì)，提供一系列功能滿足測繪及巡檢任務(wù)的多樣需求。運(yùn)用直接下載的KML/KMZ文件，App可輕松實(shí)現(xiàn)室內(nèi)航線規(guī)劃；全新快門優(yōu)先模式保障照片曝光一致；強(qiáng)風(fēng)警報(bào)可提醒用戶注意惡劣天氣狀況。
支持Mobile SDK
精靈 Phantom 4 RTK無縫兼容大疆Mobile SDK。用戶可使用移動(dòng)設(shè)備對(duì)飛行器的功能進(jìn)行自動(dòng)化及定制化開發(fā)，打造專屬解決方案。
OcuSync圖傳系統(tǒng)
OcuSync圖傳系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，提供遠(yuǎn)達(dá)7公里的高清圖傳，輕松應(yīng)對(duì)大范圍測繪任務(wù)。
*FCC 標(biāo)準(zhǔn)，在無干擾室外空曠環(huán)境中測得。**遠(yuǎn)飛行距離取決于圖傳信號(hào)的強(qiáng)度和穩(wěn)定性。除非獲得許可，否則請(qǐng)務(wù)必在視距范圍內(nèi)飛行。
無縫兼容D-RTK 2高精度 GNSS移動(dòng)站
支持D-RTK 2 高精度GNSS移動(dòng)站。D-RTK 2 高精度GNSS移動(dòng)站可為飛行器提供實(shí)時(shí)差分?jǐn)?shù)據(jù)，生成精準(zhǔn)測量解決方案。搭配OcuSyc圖傳系統(tǒng)，保障用戶在任何情況下均可獲得厘米級(jí)精準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
技術(shù)參數(shù)
飛行器
| 重量（含槳和電池） | 1391 g |
|---|---|
| 軸距 | 350 mm |
| 起飛海拔高度 | 6000 m |
| 上升速度 | 6 m/s（自動(dòng)飛行） 5 m/s（手動(dòng)操控） |
| 下降速度 | 3 m/s |
| 水平飛行速度 | 50 km/h（定位模式） 58 km/h（姿態(tài)模式） |
| 可傾斜角度 | 25°（定位模式） 35°（姿態(tài)模式） |
| 旋轉(zhuǎn)角速度 | 150°/s（姿態(tài)模式） |
| 飛行時(shí)間 | 約 30 分鐘 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至 40℃ |
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國） |
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC（中國） / NCC（中國臺(tái)灣） / FCC（美國）：< 26 dBm |
| 懸停精度 | 啟用 RTK 且 RTK 正常工作時(shí)： 垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m 未啟用 RTK： 垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時(shí)）； ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)） 水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時(shí)）； ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)） |
| 圖像位置補(bǔ)償 | 相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方 |
建圖功能
| 建圖精度 ** | 滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范（簡稱“1：500 規(guī)范”）的精度要求 **實(shí)際精度與影像采集的環(huán)境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關(guān)。 |
|---|---|
| 地面采樣距離（GSD） | (H/36.5) cm/pixel， H 為飛行器相對(duì)于拍攝場景的飛行高度（單位：米） |
| 采集效率 | 單次飛行作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規(guī)范要求） |
| 可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 速度測量范圍 | 飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） |
| 高度測量范圍 | 0 - 10 m |
| 精確懸停范圍 | 0 - 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 - 30 m |
| 使用環(huán)境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足 （>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境） |
視覺系統(tǒng)
| 速度測量范圍 | 飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足） |
|---|---|
| 高度測量范圍 | 0 - 10 m |
| 精確懸停范圍 | 0 - 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 - 30 m |
| FOV | 前/后：水平60° ， 垂直±27° 下視： 前后70° ，左右50° |
| 測量頻率 | 前/后：10 Hz; 下視： 20 Hz |
| 使用環(huán)境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境） |
相機(jī)
| 影像傳感器 | 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬） |
|---|---|
| 鏡頭 | FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）； 光圈 f/2.8 - f/11；帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離 1 m - ∞） |
| ISO 范圍 | 視頻：100 - 3200（自動(dòng)） 100 - 6400（手動(dòng)）； 照片：100 - 3200（自動(dòng)）， 100 - 12800（手動(dòng)） |
| 機(jī)械快門 | 8 - 1/2000 s |
| 電子快門 | 8 - 1/8000 s |
| 照片分辨率 | 4864×3648（4:3）； 5472×3648（3:2） |
| 錄像分辨率 | H.264，4K：3840×2160 30p |
| 設(shè)計(jì)總畫幅 | 5640×3710 |
| 有效畫幅 | 5472×3648 |
| 視頻碼流 | 100 Mbps |
| 照片格式 | JPEG |
| 視頻格式 | MOV |
| 支持文件系統(tǒng) | FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB） |
| 支持存儲(chǔ)卡類型 | 寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達(dá)到 UHS-1 評(píng)級(jí)的 microSD 卡，支持 128 GB 容量 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至 40℃ |
智能飛行電池（PH4-5870mAh-15.2V）
| 容量 | 5870 mAh |
|---|---|
| 電壓 | 15.2 V |
| 電池類型 | LiPo 4S |
| 能量 | 89.2 Wh |
| 電池整體重量 | 468 g |
| 工作環(huán)境溫度 | -10℃至 40℃ |
| 充電功率 | 160 W |
遙控器智能電池（WB37-4920mAh-7.6V）
| 容量 | 4920 mAh |
|---|---|
| 電壓 | 7.6 V |
| 電池類型 | LiPo 2S |
| 能量 | 37.39 Wh |
| 工作環(huán)境溫度 | -20℃至 40℃ |
電源適配器（PH4C160）
| 電壓 | 17.4 V |
|---|---|
| 額定功率 | 160 W |
GNSS
| 單頻高靈敏度 GNSS | GPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）； GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)） |
|---|---|
| 多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS | 使用頻點(diǎn)： GPS：L1/L2； GLONASS：L1/L2； BeiDou：B1/B2； Galileo：E1/E5 定位時(shí)間：< 50 s 定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）； 水平 1 cm + 1 ppm（RMS） 1 ppm 是指飛行器每移動(dòng) 1 km 誤差增加 1 mm |
云臺(tái)
| 穩(wěn)定系統(tǒng) | 3-軸（俯仰、橫滾、偏航） |
|---|---|
| 可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 控制轉(zhuǎn)速 | 俯仰：90°/s |
| 角度抖動(dòng)量 | ±0.02° |
紅外感知系統(tǒng)
| 障礙物感知范圍 | 0.2 - 7 m |
|---|---|
| FOV | 水平70° 垂直±10° |
| 測量頻率 | 10 Hz |
| 使用環(huán)境 | 表面為漫反射材質(zhì)，且反射率 > 8%（如墻面，樹木，人等） |
遙控器
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國） |
|---|---|
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE / MIC / KCC：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC / FCC：< 26 dBm |
| 信號(hào)有效距離 | FCC：7 km； SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無干擾、無遮擋） |
| 功率 | 16 W（典型值） |
| 顯示設(shè)備 | 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系統(tǒng) 內(nèi)存 4G RAM+16G ROM |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至 40℃ |
智能飛行電池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)
| 電壓 | 17.5 V |
|---|---|
| 工作環(huán)境溫度 | 5℃至 40℃ |
智能電池充電管家（WCH2）
| 輸入電壓 | 17.3 - 26.2 V |
|---|---|
| 輸出電壓電流 | 8.7 V，6 A； 5 V，2 A |
| 工作環(huán)境溫度 | 5℃至 40℃ |
SDK 遙控器
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國) 5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區(qū)) |
|---|---|
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE / MIC / KCC: < 20 dBm 5.8 GHz FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm |
| 信號(hào)有效距離 | FCC / NCC: 7 km; CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km (無干擾、無遮擋) |
| 內(nèi)置電池 | 6000 mAh 2S 鋰充電電池 |
| 工作電流/電壓 | 1.2 A @ 7.4 V |
| 移動(dòng)設(shè)備支架 | 適用于平板電腦或手機(jī) |
| 工作環(huán)境溫度 | 0° 至 40° C |
