ERTG大車自動糾偏系統(單邊)作為ERTG運行過程中的一系列自動輔助保護裝置,主要用于ERTG在大車行走過程中,在一定的偏差范圍內自動對大車的運行速度和方向進行實時調整,防止大車嚴重走偏,甚至撞箱或撞滑觸線。通過大車的某一邊的激光測距傳感器實時地檢測到反射板的距離,并將實時數據傳回PLC,PLC通過程序按一定的掃描周期和對比數據對原數據進行濾波和篩選,得出能夠用于參與控制的正確數據,通過調節大車兩邊的速度來達到自動糾偏的目的;當大車行走偏差超過設定范圍時,能夠起監控報警、防撞的作用。
ERTG大車防撞功能是利用雷達傳感器實時******發現遠距離障礙物,并及時提醒司機注意,同時采用自動控制技術,對大車進行限速運行。ERTG的主控制器參與大車制動控制決策,對大車行走采用適當的制動和停車控制。在大車與障礙之間的距離小于或等于8米時報警,大車開始減速,距離2米時,大車自動停車。

圖1 系統探測用硬件安裝位置示意圖
支持 ProfiBus、RS232、RS485和Ethernet等多種接口,便于工控機與大車PLC 控制系統集成;通訊速率不低于 5Hz。
系統配有HMI人機界面顯示屏,用戶可選擇安裝在司機室或電氣房。通過顯示屏設置大車防碰撞區域防護距離。顯示系統功能在大車上的運行狀態,如防區是否有侵入及侵入狀態;大車跑偏狀態等。這個顯示是以彩色圖形的方式呈現,可以人眼直觀地看到系統對大車跑偏和探測障礙物的監控狀態。
為了******設備安全運行,減少人工操作的危險,硬件邏輯和軟件邏輯控制都充分考慮并設置了操作聯鎖保護。******對人員和設備的傷害。
1)短路電流保護;
2)過載保護;
3)超溫保護;
系統在大車上的安裝嚴格遵循設備安全性接線要求,設備方便操作、維修標識要求,設備機身布線工藝要求。

大車自動糾偏技術指標:
激光測量誤差:±3mm;
大車行走偏差閉環控制精度:≤±5cm ,前后輪偏差≤±6cm;
工控機糾偏系統與主控系統 PLC通訊響應時間不超過200ms;
ERTG 在偏離中心位置 15cm 時會自動報警,偏離中心位置 30cm 時會自動停車;用戶可以在安全范圍內予以修改該限定值;
大車自動糾偏系統設計時,需要適應地面沉降 15CM 以上;
系統初始化時間:≤3min;
運行溫度:-20℃ ~+65℃;
存儲溫度: -30℃ ~+70℃;
防護等級:IP67。
大車防撞功能技術指標:
距離分辨能力:約70cm;
反應時間:<0.55s;
檢測角度:7°(水平)×28°(垂直);
檢測區域長度:0.2m-20m;
區域可調整范圍長度:1.8m-20m,預警、減速、停車3個區可調整;
輸出:3個繼電器,可自由配置,可承受 42V/0.5A;
參數:靈敏度 1-****,
3個區:預警、減速、停車,每個區輸出可調整靈敏度;
尺寸:高l10 × 長180× 寬70mm;
溫度范圍:-20℃~ +60℃;
防護等級:IP65;
功能安全: SIL1。
單臺大車系統主要設備、軟件包含:
1)激光測距儀 數量 2(單邊自動糾偏)
2)毫米波雷達 數量 4
3)工控機及安裝箱 數量 1
4)安裝支架 數量 6
5)HMI顯示器 數量 1
6)供電、通信電纜、航空接插件、信號燈等
7)ERTG大車糾偏和防碰撞系統軟件 1套
8)ERTG大車糾偏和防碰撞系統安裝調試