瑞典Bota Systems SensONE 6軸力扭矩傳感器是一種專為協(xié)作機(jī)器人設(shè)計(jì)的傳感器，它能很好的實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，提供力、視覺(jué)和慣性數(shù)據(jù)，適用于所有平臺(tái)的即插即用。SensONE 6軸力扭矩傳感器緊湊的設(shè)計(jì)防塵防水，ISO 9409-1-50-4-M6 安裝法蘭使 SensONE 傳感器與機(jī)器人的集成變得極其容易。不需要適配器，只需要緊固件！SensONE 傳感器是同類產(chǎn)品中的一款，是力反饋應(yīng)用和協(xié)作機(jī)器人的解決方案，具有同等的價(jià)格。SensONE 有兩種通信選項(xiàng)，包括與 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的軟件集成。
SensONE 是一款工業(yè)輕型 6 軸力扭矩傳感器，適用于協(xié)作機(jī)器人和高級(jí)機(jī)器人自動(dòng)化的高級(jí)應(yīng)用。
| SensONE 6軸力扭矩傳感器的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì) | ||
?多合一力扭矩傳感器設(shè)計(jì) ?ISO 9409-1-50-4-M6 安裝 ?小巧輕便 ?嵌入式電子產(chǎn)品 | ?6 自由度 IMU* ?用于 3D 相機(jī)和工具的 3X 安裝法蘭 ?6 軸測(cè)量 ?9-48 V 電源（串行/USB 為 5V） | ?過(guò)載保護(hù) ?CE兼容 ?防塵防水 ?用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的開(kāi)源軟件 |
| * 僅適用于 EtherCAT 通信 | ||
| SensONE的技術(shù)規(guī)格 | ||
| 規(guī)格 | SensONE系列 | SensONE EtherCAT |
| 范圍（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm |
| 過(guò)載（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 2500 N, 4500 N, 35 Nm, 40 Nm | 2500 N, 4500 N, 35 Nm, 40 Nm |
| 無(wú)噪聲分辨率 (100 Hz)* | 0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm | 0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm |
| 信號(hào)噪聲** | 0.055 N, 0.04 N, 0.0012 Nm, 0.0005 Nm | 0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm |
| 重量 | ~235g | ~240g |
| 尺寸（深×長(zhǎng)） | 70 x 35 mm | 70 x 35 mm |
| 通訊 | 串口 RS422 / USB | 基于 EtherCAT 的 CANopen |
| 采樣率（） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保護(hù) | 防塵防水 | 防塵防水 |
| 加速度 | -- | ±2g、4g、8g、16g |
| 陀螺儀 | -- | ±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒 |
| 工作溫度 | 0 – 55 攝氏度 | 0 – 55 攝氏度 |
| 電源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 準(zhǔn)確性 | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 非線性 | < 0.2 % | < 0.2 % |
| 串聯(lián)*** | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 隨時(shí)間漂移 | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h |
| * Bota Systems 傳感器的無(wú)噪聲分辨率定義為在穩(wěn)定環(huán)境條件下超過(guò) 1 秒測(cè)量的信號(hào)的 6σ。 ** 信號(hào)噪聲定義為在穩(wěn)定環(huán)境條件下超過(guò) 1 秒的測(cè)量信號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)偏差。 | ||
| SensONE 力扭矩傳感應(yīng)用 | ||||
| 機(jī)器人系統(tǒng)康復(fù) | 精密裝配 | 產(chǎn)品測(cè)試 | 拋光和研磨 | 機(jī)器人輔助手術(shù) |
- 完善患者、治療師和機(jī)器人之間的觸覺(jué)互動(dòng) - 一致且受控的康復(fù) - 患者和治療師的安全感 - 定量跟蹤患者的進(jìn)展 - 準(zhǔn)確的診斷報(bào)告 - 降低成本 | - 受控插入 - 高公差裝配 - 裝配質(zhì)量控制 - 提高生產(chǎn)力 | - 質(zhì)量控制 - 提高生產(chǎn)力 | - 更快的研磨 - 減少研磨盤(pán)的磨損 - 降低受傷風(fēng)險(xiǎn) - 不需要高技能工人 - 通過(guò)一致和受控的力應(yīng)用確保更高質(zhì)量的生產(chǎn) | - 降低醫(yī)療風(fēng)險(xiǎn) - 患者和外科醫(yī)生的安全感 - 術(shù)后疤痕減少 - 恢復(fù)時(shí)間縮短 - 每次手術(shù)成本降低 |
SensONE組合加載圖
在單軸加載期間，傳感器可以在其正常范圍內(nèi)運(yùn)行。 在傳感器的正常范圍之上，讀數(shù)變得不準(zhǔn)確。 傳感器不應(yīng)在其正常工作范圍之外工作。多軸加載時(shí)，成為組合加載，傳感器的量程減小。下圖代表組合負(fù)載場(chǎng)景，橙色區(qū)域代表傳感器的正常工作范圍。
連接器引出線
SensONE傳感器的機(jī)械尺寸（側(cè)面連接器配置）
