一 產品介紹：
該系統為了合理整合慣導/飛控系統的各種硬件資源，優化慣導/飛控系統總體設計工作，降低產品成本、體積和重量，提高制導/控制系統的可靠性，我公司對飛行器慣導/飛控系統進行了一體化、集成化和模塊化的設計。
一體化設計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺，便于用戶開展控制模型核心技術開發。
二 硬件架構
GNSS/INS系統和飛控系統采用兩個獨立CPU實現。GNSS/INS系統是一個獨立的系統，向控制系統提供ms級解算的速度、位置、姿態信息，以及陀螺、加速度計和衛星接收機數據。
GNSS/INS系統集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）
控制系統CPU選用主流處理器，提供底層驅動程序，包括接收INS系統數據，SBUS接口數據解析，異步串口收發數據，PWM輸出，ADC數據采集，SPI、I2C、GPIO
三 慣導、飛控資源表
傳感器模塊 | 飛行管理及接口控制模塊 |
完成機載數據的采集 | 飛控指令解算、導航指令解算 |
集成姿態解算傳感器 | 完成與外設通信 |
集成氣壓高度傳感器 | 輸出舵機控制指令 |
集成GPS接收傳感器 | 采集發動機轉速 |
集成空速采集傳感器 | 采集接收機指令 |
集成地磁傳感器 | 輸出載荷控制指令 |
集成備份IMU | 機載數據記錄 |
集成數據鏈 | |
擴展SDRAM |
飛控性能指標 電源（鋰電池） 3S～8S 低配版處理器： Cortex®-M4內核，主頻180MHz 內存 Flash 2MB、SRAM 256+4KB 高配版處理器 Cortex®-M7內核，主頻400MHz 內存 片內Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外擴SDRAM 256Mb 組合導航性能指標（標稱值） 航向精度（磁） 2°(rms) 航向精度（L1/B1單點） 1°(rms) 姿態精度 0.5°(rms) 地磁傳感器 ±8G 靜壓傳感器 103.35Kpa,高度分辨率0.1m 動壓傳感器 13.78Kpa,支持540Km/h 集成SDRAM 64M 集成TF卡 32G 陀螺 量程 ±1000°/s(可定制) 零偏穩定性 10°/h （常溫，阿倫方差） 非線性 0.1% 帶寬 50Hz~200Hz 加速度計 量程 ±2-±40g 零偏穩定性 ≤5mg 零偏穩定性 ≤5mg 非線性 0.1% 接收機 工作模式 BD2 B1 / GPS L1 更新頻率 4Hz 冷啟動 60s 熱啟動 10s 位置精度 2.5m(rms) 速度精度 0.15m/s(rms) 電臺 發射頻率 902-928MHZ 發射功率 1W 傳輸距離 >30Km
