純固態(tài)雷達(dá)
面陣探測
超過 120°大角度水平探測視場
9°垂直探測視場
可設(shè)置感興趣探測區(qū)域的避障模式
雷達(dá)內(nèi)部計(jì)算最近點(diǎn)，CANBUS/TCP 輸出單點(diǎn)值
二、測距原理
c30使用時(shí)間飛行法（TOF, Time of Flight）進(jìn)行測距，它會(huì)發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光線遇物體后反射并再次被c30接收。c30通過計(jì)算光線發(fā)射和接收的相位差與時(shí)間差，來換算被拍攝景物的距離。
三、避障模式說明
避障模式是C30專門為機(jī)器人避障應(yīng)用開發(fā)的模式。該模式下，C30 將會(huì)為機(jī)器人篩選出最關(guān)鍵的避障目標(biāo)，將此目標(biāo)的信息提供給機(jī)器人。C30 的目標(biāo)篩選原則是選擇離雷達(dá)實(shí)際距離最近的障礙物，并將探測資源、運(yùn)算資源集中處理，更精準(zhǔn)地返回該障礙物的方位角信息和垂直距離信息。
其中方位角信息代表障礙物與雷達(dá)正前方的角度偏移量（正前方為 0 度，定義左負(fù)右正），也代表機(jī)器人需要將行進(jìn)軌跡偏轉(zhuǎn)多少度可以避開此障礙物。
垂直距離信息代表障礙物離機(jī)器人前表面投影距離（此處默認(rèn)雷達(dá)安裝于機(jī)器人前表面），也代表避障的緊急程度。
四、技術(shù)參數(shù)
參數(shù)表 Parameter | 典型值 |
測距方式 Method | 時(shí)間飛行法 Time of flight |
工作波長Peak Wavelength | 850nm |
探測視場角FOV 1 | 132*9 degree |
分辨率 Pixel Resolution | 320*24 |
刷新速率Frame Rate | 20fps |
響應(yīng)時(shí)間 Response time | 200ms |
距離分辨力Ranging Resolution | 1cm |
探測距離 Detecting Range 2 | 0.1~1.5m @ 10% 反射率 0.1~4m @ 90% 反射率 |
非模糊量程 Non-ambiguity Range 3 | 0~12m |
距離重復(fù)精度 Repeatability（1σ）4 | ≤3cm |
距離準(zhǔn)度 Accuracy 5 | ≤6cm |
抗環(huán)境光 Ambient Light Resistance 6 | 60klux |
通信方式 Data Interface | CAN |
工作溫度 Operating Temperature 7 | 0~50℃ |
儲(chǔ)存溫度 Storage Temperature | -30~70℃ |
供電電壓 Supply Voltage 8 | DC 12 V±5%（≥2A） |
功耗 Power Consumption | ≤6W |
尺寸 Dimensions | 79*47*50mm |
外殼等級(jí) Enclosure Rating | IP65 |
人眼安全 Eye Safety Class | 滿足 EN 62471 豁免等級(jí) |
重量 Weight | 219g |
1角度參數(shù)和探測距離可定制。
2測試環(huán)境為標(biāo)準(zhǔn)室溫，無環(huán)境光、雷達(dá)穩(wěn)定工作 20mins 后，中心區(qū)域放置尺寸為 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度對(duì)應(yīng)的的探測距離有所不同，測距原理章節(jié)。
3非模糊量程 12m 范圍外，若仍有可靠信號(hào)返回（比如高反射率的物體），則雷達(dá)輸出 12m 以內(nèi)的數(shù)值。比如：雷達(dá)探測 13m 處的障礙物，實(shí)際返回 1m 的測距值。
4同2
5同2
6強(qiáng)光可用，建議使用光強(qiáng)在 60klux 以下；室外使用時(shí)雷達(dá)準(zhǔn)度略有下降，詳見操作手冊(cè)。
7使用環(huán)境溫度區(qū)間為 10°C - 35°C，區(qū)間外，雷達(dá)可以正常工作，但準(zhǔn)度稍有下降，詳見操作手冊(cè)。
8所有測試結(jié)果均在 12V 供電電壓下測得。雷達(dá)可以在 11-25V 正常工作，但準(zhǔn)度、功耗等參數(shù)會(huì)有微小偏差。
