IMU 慣性測試單元
優點
l 高性能陀螺儀
w 噪聲密度: 0.005°/sec/√Hz
w 漂移: 10°/hr
w g2 靈敏度: 0.003°/s/g2 rms
l 專用的運算微處理器，提供精確的位置、速度和姿態估值數據
l 高速采樣頻率及多種數據輸出方式
l 40 °C to +85 °C 工作環境溫度
l 動態環境下高性能和高穩定性
l 高性能GPS接收器
l 市場上最小，最輕的工業應用級GPS輔助慣性導航系統(INS/GPS)
l SDK軟件開發包及開放通信協議，易于集成開發自主系統
應用
在動態環境下為用戶提供非常穩定和精確的導航和姿態數據
l 平臺穩定性和人工地平線
l 天線和相機指向
l 機車健康及使用狀態監測
l 機器人控制
產品性能
性能 | ||||
精度 | ±0.25°(roll & pitch) | |||
重復性 | 0.3° | |||
分辨率 | <0.01° | |||
測量范圍 | 360°（3軸） | |||
加速度計量程 | 標準:±5g (可選±16g) | |||
陀螺儀量程 | 標準:±300°/Sec；可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec | |||
特點 | 自適應卡爾曼濾波器追蹤校準陀螺儀和加速度計漂移；機車動態模式選擇 自適應測量噪聲（開/關）；用戶定義的面向坐標轉換；WGS84重力場模式 | |||
估算濾波器更新率 | 500 Hz | |||
IMU數據更新率 | 1 Hz to 1000 Hz | |||
常規 | ||||
接口 | USB 2.0 或 RS232 | |||
波特率 | 9,600 to 921,600 (默認:115,200) | |||
供電電壓 | 3.2 to 36 volts DC | |||
功耗 | 100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V) | |||
接頭 | micro-DB9 | |||
工作溫度 | -40 °C to +85 °C ambient | |||
震動極限 | 500 G | |||
尺寸規格 | 36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安裝孔座) | |||
重量 | 16.5 g | |||
軟件開發包(SDK) | *開放的通信協議和樣本代碼 | |||
IMU濾波器 | 4階濾波器: 模擬帶寬限制濾波器；數字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器；數字均值濾波(用戶可調節)采樣頻率為 4 KHz,轉換到物理單位；圓錐和劃船效應積分補償（1 KHz運算速度） | |||
數據輸出 | 加速度、角速度、角速度增量、速度向量增量、濾波器狀況、姿態估值（歐拉角、旋轉矩陣、四元素）、姿態不確定值、線性加速度、角速度偏移補償 | |||
傳感器參數 | ||||
加速度計 | 陀螺儀 | 氣壓計 | ||
測量范圍 | ±5 g | ±300°/sec | -1800 to10000m | |
非線性 | ±0.03 % fs | ±0.03 % fs | — | |
穩定性 | ±0.04 mg | 10°/hr | — | |
初始偏移誤差 | ±0.002 g | ±0.05°/sec | — | |
穩定性比例因子 | ±0.05 % | ±0.05 % | | |
噪聲密度 | 100 μg/√Hz | 0.005°/sec/√Hz | 0.15m RMS | |
校正誤差 | ±0.05° | ±0.05° | | |
可調節帶寬 | 225 Hz max | 250 Hz max | — | |
采樣速率 | 4 kHz | 4 kHz | 10Hz | |
分辨率 | <0.1mg | <0.008°/sec | <0.1m | |
誤差補償 | 0.06% typical | 0.05% typical | — | |
增益誤差 | 0.05% typical | 0.05% typical | — | |
非線性比例因子 | 0.02% typical；0.06% max | 0.02% typical；0.06% max | — | |
振動噪聲 | — | 0.072°/srms/g2rms | — | |
振動校正, | — | 0.003°/s/g2rms | — | |
