?robotiq三指自適應(yīng)夾爪的發(fā)展歷史
Robotiq是Laval大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的衍生產(chǎn)品。當(dāng)時(shí)，這3位共同創(chuàng)始人不確定將研究項(xiàng)目轉(zhuǎn)換為真實(shí)的工業(yè)產(chǎn)品是否可行。但是幾年后，我想我們可以說(shuō)他們已經(jīng)成功完成了過(guò)渡。
一切都從一個(gè)簡(jiǎn)單的手指開(kāi)始。能夠適應(yīng)不同情況的硬紙板手指。換句話說(shuō)，根據(jù)施加壓力點(diǎn)的位置，手指的反應(yīng)有所不同。拉瓦爾大學(xué)（Laval University）開(kāi)發(fā)的硬紙板手指基于人的手指，其動(dòng)作幾乎與人手指相同，即：閉合時(shí)柔軟，打開(kāi)時(shí)筆直。當(dāng)時(shí)，實(shí)驗(yàn)室只是在開(kāi)發(fā)機(jī)制，還沒(méi)有*融入機(jī)器人應(yīng)用程序。因此手指已經(jīng)發(fā)達(dá)，但實(shí)際上還沒(méi)有附著在任何東西上。 
僅僅幾年后，設(shè)計(jì)并組裝了臺(tái)名為MARS（主要關(guān)節(jié)RobusteSous-actionnée）的自適應(yīng)夾爪。這個(gè)抓手是巨大的（遠(yuǎn)比人的手大）。它被設(shè)計(jì)為*自適應(yīng)的，并具有3個(gè)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的手指。這意味著可以掌握許多不同的對(duì)象。但是，即使它用途廣泛，也不是很困難。也許是遵循艾薩克·阿西莫夫（Isaac Asimov）的《機(jī)器人法則》：“ 機(jī)器人可能不會(huì)傷害人類，也可能由于無(wú)所作為而傷害人類”。這只手不是用理想的材料制造的，還不夠成熟，無(wú)法用于任何實(shí)際的工業(yè)應(yīng)用中。這更多是一個(gè)概念證明。
經(jīng)過(guò)幾次迭代，MARS成為了SARAH（自適應(yīng)機(jī)器人輔助手），并在工業(yè)應(yīng)用方向上取得了更大的飛躍。SARAH由鋁制零件制成，堅(jiān)固耐用。它受到電氣和氣壓原理的作用，仍然允許三個(gè)手指旋轉(zhuǎn)和閉合。SARAH夾持器是*空間站（ISS）的加拿大人（Dextre）概念的證明。不幸的是，由于技術(shù)上的不兼容，加拿大*沒(méi)有選擇此模型在航天飛機(jī)上飛行。但是生產(chǎn)了第二版SARAH，并在英國(guó)用于清除放射性碎片。
由于實(shí)驗(yàn)室生產(chǎn)的夾持器很大（假設(shè)巨大并不是輕描淡寫(xiě)），因此很難隨身攜帶以進(jìn)行演示。這就是為什么實(shí)驗(yàn)室的受訓(xùn)人員（現(xiàn)在是Robotiq的CTO ，讓-菲利普·喬賓（Jean-Philippe Jobin）選擇了制造更小巧，更便于攜帶，可放入手提箱的抓手。per紙牙在氣壓下工作（實(shí)際上是彩彈筒）。因此，它比原始版本輕得多，并且可以很容易地運(yùn)輸以進(jìn)行演示。該機(jī)械手是3D打印的，并且具有與前代產(chǎn)品相同的靈活性，但是由于當(dāng)時(shí)是用塑料印刷的，因此可以想象，它比金屬或復(fù)合材料制得的機(jī)械手更脆弱，更脆弱。除了一個(gè)有趣的事情：抓手的名字是SARAH ALLAIRE，這是法國(guó)的姓氏，也意味著“使用空氣”。為什么研究人員總是在項(xiàng)目中嘗試使用易記的名稱？
正是在這一點(diǎn)上，冒險(xiǎn)才真正開(kāi)始。SARAH離開(kāi)實(shí)驗(yàn)室并試圖進(jìn)入工業(yè)市場(chǎng)的那一刻。聯(lián)合創(chuàng)始人塞繆爾·布查德（Samuel Bouchard），讓·菲利普·喬賓（Jean-Philippe Jobin）和文森特·杜鏈克（Vincent Duchaine）隨后將他們的辦公室從大學(xué)實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)移到了位于魁北克市附近的一個(gè)小型辦公室。Robotiq出生了。經(jīng)過(guò)幾次迭代，加拿大 進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)的個(gè)概念證明。就靈活性而言，此概念是正確的，但您可以想象，它不夠強(qiáng)大。
步伐正在加快。伴隨著許多機(jī)遇，這家初創(chuàng)公司以穩(wěn)定的速度增長(zhǎng)。該公司看到了一個(gè)更小的2-Finger 85夾爪的潛力，所有協(xié)作機(jī)器人都在尋找靈活的臂端工具。它還被要求制造一個(gè)重型的2-Finger夾爪。Robotiq的目標(biāo)一直是尋找針對(duì)終用戶易于使用和靈活解決的問(wèn)題的解決方案。諸如 Kinetiq教學(xué) 和 FT-300力扭矩傳感器之類 的產(chǎn)品已進(jìn)入企業(yè)市場(chǎng)，如今已被大型機(jī)器人公司使用。
令人難以置信的是，所有這些產(chǎn)品，項(xiàng)目和解決方案都始于在大學(xué)實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)單硬紙板手指。我想在這里強(qiáng)調(diào)的結(jié)論是，即使您的初始原型需要做些工作，誰(shuí)也知道它可能會(huì)導(dǎo)致什么。就像對(duì)Robotiq所做的那樣，硬紙板的手指可能會(huì)導(dǎo)致抓爪，從而打開(kāi)臂工具和可能有趣的其他機(jī)器人產(chǎn)品的另一端的門(mén)，誰(shuí)知道呢！
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Robotiq三指夾爪,robotiq ft300力矩傳感器
Robotiq三指夾爪,robotiq ft300力矩傳感器
