電動小火車驅動器 履帶機器人雙路控制器是一款智能型雙直流無刷馬達控制器。該無刷雙電機驅動器可同時控制兩臺直流無刷電機，內部使用32位高性能MCU，采用高級的運動處理算法實現內部電子差速功能。控制器使用電機內部的霍爾信號作為轉子位置反饋，配合外部的增量式編碼器（1000—2500線）信號控制電機運動，實現速度開環、閉環模式、位置模式、扭矩模式。兩路獨立的驅動芯片，兩路編碼器處理芯片，兩路霍爾信號處理芯片。同時具有多種故障報警功能。工作模式分為兩種；獨立模式和混合模式。

  獨立模式：可實現兩路電機*獨立控制，控制信號部分為兩路輸入信號控制。兩路直流無刷電機可分別控制電機的速度與方向。

  混合模式：可實現兩臺無刷電機同步控制（前進、后退，左右旋轉）。

  控制信號多達8種方式（無線遙控、搖桿、電位器、模擬量、頻率、脈寬、RS232、CAN總線）。

一、產品特性：

◆ 寬電壓輸入 ，10-55V。

◆ 智能 PID 控制環,。 

◆ 工作方式：速度開環、閉環控制，扭矩閉環控制，位置閉環控制。

◆ 外部電位器、0-5V模擬量或脈沖命令控制方式，RC（航模遙控器的接收器輸出的脈寬信號）控制模式。

◆ 安全的前向&反向控制，四象限操作，支持再生。

◆ 使能控制功能。 

◆ 大電流限制。

◆ 4路輸入口，功能可定義為模擬量輸入，脈沖輸入或數字輸入功能。

◆ 6路數字量（MOS 管漏極開路）輸出，可作為控制器故障報警狀態輸出，也可以控制外部繼電器實現自動切斷電源等動作。 

◆ 過電流、過熱，過壓、欠壓，短路等異常情況啟動保護功能。

◆ LED 狀態指示。

◆ CAN總線通訊，客戶使用時見詳細的通訊協議。

◆ RS232通訊，客戶使用時見詳細的串口協議。

二、性能指標：

1、電源電壓：10—55VDC 。

2、室溫25℃持續工作電流30A ，瞬間電流高達75A 30S。

3.  低轉速: 速度閉環模式下10 RPM , 位置模式下1 RPM 。

4、Out+5VDC電源（可給編碼器供電）： 5V DC  20mA。

5、模擬量輸入范圍：0-- 5VDC。

6、脈沖輸入范圍：50Hz—5000Hz （對應大轉速）

【注】低脈沖頻率隨大轉速設置不同會有相應的變化。

7、占空比輸入范圍20％-- 80% (輸入頻率范圍 f ≤1KHz , *使用250Hz頻率)。

8、溫度保護狀態: 控制器70℃ 時過熱保護降低輸出，80℃時停止輸出。

9、工作環境溫度：-10℃-- +60℃。

10、環境濕度：相對濕度≤80RH。

11、外形尺寸： L * W * H = 190mm * 130mm * 40mm

11、重量：800g

三、電動小火車驅動器 履帶機器人雙路控制器外形尺寸：L*W*H=190*130*40  單位：mm。