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  • 更新時間2022-10-10
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6ES7216-2BD23-0XB0到貨 網絡分析儀 產品詳情

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0

ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」,程序就能向伺服機發出命令,而不會意識到正弦曲線的數值在變化。

迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機控制,ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么,不妨使用已經支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數據測繪,也可以饋送簡短的Python腳本,讓伺服機動起來,命令機器人追蹤附近的物體。沒錯,眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內用機器人,搭載2個Kinect。一個專門用來導航,另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos,能夠從用了ROS的網絡接口或PS3遙控器直接操作。

Houndbot是設計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續計劃要搭載導航用的PS4雙鏡頭攝影機,因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統,為此需要自行制造鋁合金客制化零件。

下面講解一下步進電機在電火花線切割機床中的應用。電火花線切割機床主要由坐標工作臺、高速走絲機構、床身、工作液系統、脈沖電源和控制器等部分組成。其中X,Y坐標工作臺是用來裝夾被加工工件,X軸、Y軸由控制器發出進給信號,分別控制兩步進電動機,運行預定的軌跡。

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