$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0
ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機(jī)發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。
迎向未來
雖然這里只說明了簡單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機(jī)動起來，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。
Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導(dǎo)航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。
Houndbot是設(shè)計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機(jī)，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機(jī)器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。
下面講解一下步進(jìn)電機(jī)在電火花線切割機(jī)床中的應(yīng)用。電火花線切割機(jī)床主要由坐標(biāo)工作臺、高速走絲機(jī)構(gòu)、床身、工作液系統(tǒng)、脈沖電源和控制器等部分組成。其中X,Y坐標(biāo)工作臺是用來裝夾被加工工件，X軸、Y軸由控制器發(fā)出進(jìn)給信號，分別控制兩步進(jìn)電動機(jī)，運行預(yù)定的軌跡。
SIEMENS 6EP1436-3BA00 模塊
SIEMENS 6EP1436-3BA00 模塊
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7322-5HD01-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7307-1KA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7315-2EH14-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7321-1BH02-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7365-0BA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7331-7KF02 模塊
SIEMENS 6ES7390-1AF30-0AA0 導(dǎo)軌
SIEMENS 6ES7315-2EH14-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7953-8LJ32-0AA0 儲存卡
SIEMENS 6ES7322-1BL00 模塊
SIEMENS 6ES7321-1BL00 模塊
SIEMENS 6ES7392-1AM00-0AA0 端子
SIEMENS 6ES7392-1AJ00-0AA0 端子
SIEMENS 6ES7307-1EA01-0AA0 電源模塊
SIEMENS 6ES7153-1AA03-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7222-1HF22-0XA0 模塊
SIEMENS 3TK2827-2BB40 配件
Siemens 3ZX1012-0RT02-1AA1 輔助觸頭（3RH1921-1HA22） 配件6ES7216-2BD23-0XB0到貨6ES7216-2BD23-0XB0到貨6ES7216-2BD23-0XB0到貨
SIEMENS C79459-A1890-A10
SIEMENS 6ES7650-1AH62-5XX0
SIEMENS 3RT1016-1BB42 24V
SIEMENS 3RV2021-1CA15 17-22A
SIEMENS 3SB3500-4MD01
SIEMENS 6ES7-340-1AH02-0AE0
