天津瀚海藍帆海洋科技有限公司是一家專業從事智能海洋裝備研發和銷售的高科技公司，主要面向國家海洋發展的需求，開發和銷售以模塊化自主水下機器人為代表的智能海洋裝備；開展水下推進器、水下聲學系統、通用型控制器等核心部件的研發與銷售；進行CFD水動力分析與優化、產品的代理及設備租賃等服務；同時開展公共海洋數據測量及數據的有償共享服務。
微型模塊化自主水下機器人——智帆是天津瀚海藍帆海洋科技有限公司開發的新一代水下機器人產品，由武建國副教授主持研發，河北工業大學、天津科技大學等單位參與，*了國內微型模塊化AUV領域的空白。智帆AUV基于模塊化原理，按照功能將AUV分為若干個基本模塊，使其安裝、運輸、維護、功能擴展等極為方便。智帆AUV體積小，質量輕，布放回收不再需要復雜的機械設備，可由單人或雙人完成，其基本平臺性能參數如下表。智帆AUV強調靈活性高，使用了艉部四個主推進器交叉布置的多推進器矢量推進方案，配合槽道垂直于水平的兩個輔助推進器，使得AUV在水下可完成六個自由度內的任何動作，可實現極小半徑或原地轉彎。由于具有模塊化的結構，可選擇不同的傳感器模塊完成民用和軍用任務。例如科研教學、水產養殖、水底打撈、航道觀測、資源探查等，以及掃雷滅雷、監視監聽、危險預警等。

項目        參數
直徑        150mm
長度        200mm
質量        24kg
工作深度    200m
巡航速度    3kn
續航時間    8h
大速度    5kn
定向精度    ±0.5°
定深精度    ±0.5m
基本功能    視頻采集、溫度采集、路徑規劃、水面遙控
預留功能    水下遙控、拖曳、衛星通訊
擴展功能    依用戶定制

微型模塊化自主水下機器人——智帆基本平臺包括艏部模塊、槽道模塊、能源模塊、主控模塊、艉部模塊，同時可接受客戶定制。得益于*模塊化的結構設計，對于用戶特定的功能需求只需要按照標準結構設計功能模塊，能夠快速的完成AUV的定制化生產。

圖1 客戶定制的側掃聲納模塊

圖2 加裝聲通訊模塊的ZF-01

圖3 ZF-01進行湖試

圖4 開發水下遙控功能的ZF-01進行湖試