在工業制造領域，有很多零件需要在焊接、鑄造、成型或加工后進行后處理，包括打磨，拋光及去毛刺。例如汽車行業的發動機缸體、缸蓋、變速箱殼體、汽車輪轂；一般行業的衛浴五金；航空與能源行業的發動機葉片，渦輪葉片；3C行業的筆記本電腦、平板電腦、手機等。 在工業制造領域，有很多零件需要在焊接、鑄造、成型或加工后進行后處理，包括打磨，拋光及去毛刺。例如汽車行業的發動機缸體、缸蓋、變速箱殼體、汽車輪轂；一般行業的衛浴五金；航空與能源行業的發動機葉片，渦輪葉片；3C行業的筆記本電腦、平板電腦、手機等。

目前國內大部分工件去毛刺加工作業大多采用手工，或者使用手持氣動，電動工具進打磨，研磨，銼等方式進行去毛刺加工，容易導致產品不良率上升，效率低下，加工后的產品表面粗糙不均勻等問題。而且打磨的噪音和粉塵對人工有很大的健康危害。

從2010年開始越來越多的廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨。與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產效率，降低成本，提高產品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動產品去毛刺針對不規則毛刺處理時容易出現斷刀或者對工件造成損壞等情況發生。而且傳統的鑄件清理技術采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機器人運行路徑，編程工作復雜而耗時。傳統技術盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質量，然而事實并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質不一，公差各不相同，難以獲得穩定的工藝效果。

隨著機器人力控技術的發展，浮動機構和*的使用，如同人手滑過工件毛刺般進行柔性去除毛刺，能有效避免造成*和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。力控軟件由二種*的核心功能組成。一種是壓力控制功能，當機器人進行鑄件研磨拋光時，該功能可保持*對工件的壓力始終不變：另一種是變速控制功能，當機器人對鑄件的表面或分型線進行去毛刺、去飛邊操作時，該功能可持續控制其操作速度，在遇到較大凸起時能自動減速運行。

機器人去毛刺浮動機構能通過換槍盤進行自動換刀，進行多工序加工。工業機器人對作用在機器人工具上的力和力矩作出靈敏的反應。

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